一、前言该篇博客主要讲解→雅可比矩阵定义、推导、以及其应用,并且有相应的示例解读雅可比在函数行列式方面有一篇著名的论文:《论行列式的形成与性质》(1841)。文中求出了函数行列式的导数公式;还利用函数行列式作工具证明了,函数之间相关或无关的条件是雅克比行列式等于零或不等于零。他又给出了雅可比行列式的乘积定理。在该论文中针对元函数的相关性,提出了所谓的雅可比行列式,如果这个行列式不为 0 ,则这些函
前言这个学期学校开设了相应的课程,同时也在学习古月居机器人学系列的《基于栅格地图的机器人路径规划指南》,为了巩固知识,方便自己的学习与整理,遂以学习笔记的形式记录。 1.人工势场法人工势场法(artificial potential field,APF)是由Oussama Khatib博士提出的一种应用于研究机器人的路径方法。人工势场法的基本原理就是通过一系列环境感知传感器来探知环境的障碍物
0. 简介 我们在上一节主要讲了基础的点云变换,对应了pcl::transformPointCloud这种方法。而我们这一章将会讲解 pcl::CropBox这种点云裁剪步骤。点云裁剪是在点云中选择出一部分区域的过程,以便于后续的处理和分析。在点云处理领域,点云裁剪是一个非常常见的任务,因为在现实中,往往只需要关注某些区域的点云数据,而不需要处理整个点云数据集。点云裁剪通常是通过一个定义良好的几
目录 1. PRM算法流程 1.1 预处理 1.2 搜索 2. PRM算法案例 2.1 构型采样 2.2 邻域计算 2.3 图搜索(A*搜索) 3. 采样数量的影响 4. 采样策略 4.1 基于障碍物的采样 4.2 高斯采样 4.3 桥测试采样 4.4 基于凸形识别的混合采样采样 4.5 几种采样策略的对比 4.6 渐进
目录 前言 1. 轨迹规划 1.1 轨迹规划包括以下几个问题: 2. 三次多项式插值 3. 过路径点的三次多项式插值 4. 用抛物线过渡的线性插值 过路径点的用抛物线过渡的线性插值 5. 高阶多项式插值 声明 前言 这个学期学校开设了相应的课程,同时也在学习古月居机器人学系列的《基于栅格地图的机器人路径规划指南》,为了巩固知识,方便自己的学
目录 1 几何建模简介 1.1 机器人建模 1.2 环境建模 2 多边形和多面体模型 2.1 凸集的定义 2.2 凸集的边界表示与实心表示 2.3 非凸多边形 2.4 逻辑谓词 2.5 多面体模型 2.6 阿拉伯数字半代数模型 2.7 非凸多边形的另一种编码 2.8 3D三角形 2.9 非均匀有理B样条曲线 2.10 位图 2.11 更广义的定义 本文对机器人运动规
0. 简介 对于视觉而言,如何使用鸟瞰图来完成车道线的识别和标定是非常重要的,对于鸟瞰图来说,其实有很多种,之前读者的博客中也已经提到过《逆透视变换(IPM)多种方式及代码总结》、《IPM 鸟瞰图公式转换与推导》。这个当然内容还是不太详细,对于各位想要复现难度会比较大,这个时候可以看一下《单应矩阵的推导与理解》这篇文章的详细推导。其实只需要知道精确的外参和内参,以及相机的高度,以及期望的W和H(
0. 简介 为了实现精确定位,自动驾驶车辆通常依靠围绕移动平台的多传感器感知系统。校准是一个耗时的过程,机械畸变会导致外部校准误差。因此,《Lidar-Visual-Inertial Odometry with Online Extrinsic Calibration》提出了一种激光雷达-视觉-惯性里程计,结合了适应性滑动窗口机制,允许在线非线性优化和外部校准。在适应性滑动窗口机制中,进行空间-
目录 1 一般概念 1.1 基元的变换 1.2 一个参数化的变换族 2 2D变换 2.1 translation 2.2 rotation 2.3 Combining translation and rotation 3 3D变换 3.1 Yaw, pitch, and roll rotations 3.2 Determining yaw, pitch, and roll fr
目录 单目3D目标检测入门 一、单目3D目标检测: 1. 3D目标检测领域有哪些任务和方法? 2. 什么是单目3D目标检测? 3.发展情况 4. 为什么要做单目的3D目标检测? 二、应用场景: 三、相关论文: 四、相关数据集: 五、自动驾驶领域的相关企业: 单目3D目标检测入门 一、单目3D目标检测: 1. 3D目标检测
目录 1. KITTI Dataset 2. Waymo Open Dataset 3. NuScenes DataSet 4. Appllo Scape 5. Lyft L5 6. Argoverse 7. H3D 8. Cityscapes 9. CADC 10. Oxford RobotCar 先来列几个介绍数据集的论文和一些方便
本文PPT来自深蓝学院《自动驾驶控制与规划》 目录 1 SAE autonomous level 2 Operational Design Domain 3 What’s PnC (Planning and Control) in Autonomous Vehicle? 1 SAE autonomous level 2 Operational De
很久没写过关于环境配置的博客了,这次实在是因为,自己在是在OpenPCDet环境的配置上遇到坑了。一环扣一环,由于我的实验环境是ubuntu16.04,跟网上大多数教程环境不一样,所以遇到了很多版本不匹配问题。 文章目录 实验环境 一、安装步骤 1. 安装之前 2. 配置环境,安装需要的库 3. 安装OpenPCDet 二、可视化部分 1. 安装
实验室有一个镭神C16的激光雷达,最近在我这,想拿来玩一玩。本意是做一个实时的检测,通过ROS获取激光雷达的激光点云,用pointpillars模型来进行实时的三维目标检测任务。但是镭神c16这一个激光雷达,不太好处理,目前只能用自带的驱动,进行一个实时的显示。所以下边的思路就是,先存储镭神c16的点云数据,再用ros进行三维目标检测。 文章目录 1. 思路: 2. 实验
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 双层状态机 2 决策模块的解析 2.1 参考路径 2.2 交规决策 2.3 路径决策 2.4
概述:本文重点讨论自动驾驶中camera主流方案,主控soc上mipi_csi2搭配max96712的camera完整链路软件框架和实现方案,主要讨论了GMSL1和GMSL2两种方案,本文为本人调试过程中记录,如果不对地方欢迎讨论:853906167@qq.com 1.Camera链路完整框架: 1.1 链路框架图: GMSL1方案: 3Gbps NO
本文中gptp部分理论介绍采用gPTP,自动驾驶时间同步里的“有趣灵魂” - 知乎文章中的描述 基础知识: 时钟源: 1.系统计数器: CLOCK_MONOTONIC(启动后单调时间)、CLOCK_REALTIME(实时时间)使用的计数器,也可以称为系统计数器,一般linux默认使用的系统时间(systemtime)都是依赖于该计数器 2.PHY自带计数器: phc(ptp hardw
前言: 为了深入的理解MIPI-CSI2接口,强烈建议阅读协议原文,我重点参考的就是协议原文:2019-09-17_19.05.53_mipi_CSI-2_specification_v3-0.pdf 1.MIPI概述 MIPI联盟是一个开放的会员制组织,CSI(Camera Serial Interface)是由MIPI联盟下Camera工作组指定的接口标准,DSI为display相关的接
本文为深蓝学院-自动驾驶控制与规划-第三章作业 目录 1 projection introduction 2 思路提示 2.1 ComputeControlCmd 2.2 ComputeLateralErrors 3 Corer Case 3.1 Low speed operation 3.2 Extra damping on heading 3.3 Steer into con
本文为深蓝学院-自动驾驶控制与规划-第二章作业 目录 1 project introduction 2 思路提示 3 解决积分饱和的方法 3.1 IC 积分遇限削弱法 3.2 BC 反馈抑制抗饱和 4 ROS+LGSVL联合仿真 5 深蓝学院-自动驾驶控制与规划-第二章作业-完整代码 1 project introduction 本项目希望大家根据PID控制方法实现一个
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