0. 简介 最近在群里被萌新询问2D激光雷达的工作还能做什么,我当时有点难以回答,cartographer作为2D的集大成者,留给后续工作者改进的地方已经很少了。直到我最近看到了这一篇文章《Dynamic Occupancy Grid Mapping with Recurrent Neural Networks》,也给我个人提供了一个比较新的方向,即动态栅格地图的更新方式。这里我们详细看一下这篇
0. 简介 作为SLAM中常用的方法,其原因是因为SLAM观测不只考虑到当前帧的情况,而需要加入之前状态量的观测。就比如一个在二维平面上移动的机器人,机器人可以使用一组传感器,例如车轮里程计或激光测距仪。从这些原始测量值中,我们想要估计机器人的轨迹并构建环境地图。为了降低问题的计算复杂度,位姿图方法将原始测量值抽象出来。具体来说,它创建了一个表示机器人姿态的节点图,以及表示两个节点之间的相对变换
Transformer模型在自然语言领域被提出后,目前已经扩展到了计算机视觉、语音等诸多领域。然而,虽然Transformer模型在语音识别领域有着更好的准确率,但还面临着一个问题,计算复杂度和内存储存开销会随着语音时长的增加而变大。 技术普及在于产品价格亲民,而价格亲民在于技术易落地易实现,离线语音识别应运而生,运用深度学习等技术且只需在本地进行运算就可实现人机语音交互,而且具备实时的响应速度
0. 简介 作为激光里程计,常用的方法一般是特征点法或者体素法,最近Mars实验室发表了一篇文章《Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry》,同时还开源了代码在Github上。文中为雷达里程计提出了一种高效的概率自适应体素建图方法。地图是体素的集合,每个体素包含一个平
0. 简介 对于视觉里程计而言,在面对低纹理场景时,往往会出现退化的问题,究其原因是人造环境往往很难找到足够数量的点特征。而其他的几何视觉线索则是比较容易找到,在城市等场景中,通常表现出结构规律,如平行性或正交性,满足曼哈顿世界的假设。之前我们已经在《经典文献阅读之—PL-SLAM》文中介绍了点线SLAM的形式,相关的具体代码我们可以在Github上找到 1. 文章贡献 在本文章中,我们则进
问题描述:自昨天开始,发现以下情况, 1、无法下载换源也不行,大概提示就是有依赖关系但是检索不到包 2、突然有一次重启下载可以了,下载了一个git 3、更新全是忽略,不能解析,无法下载三种状态, 问题排查 一、源问题 先从换源入手 换源的两种方式: 1.1、从用户界面开始 1.2、通过命令行修改 source.list 从用户界面开始,在改了下载源后更i校内时间巨长,
地平线旭日®X3派(下文简称旭日X3派)作为一款用于机器人的板子,在应用中除了需要高性能BPU的支持,也需要周边硬件的支持。不同的应用对硬件的性能有不同的需求。如果旭日X3派要连接到带有热点的设备上的时候,就可以通过USB WiFi模块构建链接。 如何提升WiFi传输速度以满足不同场景下的开发需求?本次内容《平平无奇纵享丝滑,旭日X3派高速网络新体验》,地平线开发者社区2022年度开发者小玺玺将
课程目的 机械臂建模仿真,Simulink随着Matlab 的更新迭代,其界面、组件等功能也发生了较大的变化,而网络上的教程确还是较老版本,对于新手而言,往往面临着不知从何做起的局面,因此,本教程基于Matlab的R2019B版本,从基础的组件介绍讲起,教大家如何创建基于Matlab的机械臂可视化仿真系统。 课程内容 1. Simullink常用组件介绍 2. 机械臂模型搭建
近日你被 ChatGPT 刷屏了吗? 聊天机器人ChatGPT 仅仅推出两个月,月活跃用户数量已超过一亿,面试成功谷歌三级程序员,可胜任18.3万美元工作,可谓是风头无两。比尔盖茨采访称:其重要性不亚于互联网的发明,将改变我们的世界。 旭日X3派是一款拥有着高算力,面向生态开发者的嵌入式AI开发板,它拥有强大的计算能力和高效的运行效率,可以用于机器人、无人驾驶、智能家居等领域。此外,它还搭
前提 我一直想捣鼓一下机器人开发,想着自己独立去设计一款机器人,但了解到整个流程中所要学习的技能以及自己为数不多的业余时间,这事儿让我觉得有点犯难。直到去年看到古月居发布了OriginBot智能小车,在看完它的整体资料后,我觉得它有以下几个特点比较吸引我: 开源特性,基本上展现了如何从头到尾去设计开发一款小型的机器人,这和我的初始想法非常吻合。 软硬件的可拓展性,旭日X3派提
DJI 无人机 Onboard SDK ROS 功能包demo运行 搭建好 Onboard SDK ROS 的开发环境后,功能包自身具备一些写好的demo功能案例dji sdk 的节点在dji_sdk文件夹中demo的功能案例则在dji_sdk_demo文件夹中 demo功能 具体的demo功能可以查看文件夹内的CMakeLists.txt文件 通过名称可以看出其功能,总结如下: dem
机器人接触动力学建模方法描述 接触建模是对许多机器人任务进行仿真的一个重要方面。因此,需要对机器人接触/冲击引起的动力学进行总结和描述。通常情况下,机器人可以与人类、操作环境、地面、其他机器人等进行直接和间接的物理交互,这些不同的交互动态行为就会导致不同的交互动态,而这些复杂的交互动态往往是影响控制性能的主要因素,尤其是基于模型的控制器设计过程中影响较大,除此之外,对于建模的准确
简单发布和订阅代码直接能跑的。如下: 学习效率指数提升,果然数字生产力之神! 空洞的问题和回复: 如何在一个月时间内掌握ROS2机器人操作系统的全部核心内容? 要在一个月时间内掌握ROS2机器人操作系统的全部核心内容,建议您采用以下步骤:首先,阅读ROS2官方文档,了解系统的基本概念和架构。安装ROS2,并在自己的电脑上进行实践。通过官方提供的教程和示例代码,学习如何使用各种功能。参加在线
直播内容: 1. 如何将OriginBot跑起来 2. 如何在OriginBot上实现新功能以及功能开发的过程 3. 源码讲解 4. 答疑交流 直播嘉宾:Lxxxb(OriginBot产品负责人) 直播时间:2月16日(明晚) 20:00 —21:00
训练营介绍 课程试看 点击此处链接试看课程:《如何从零实现一个ROS2 QT功能包》 早鸟福利 1(开营前) 前30名报名可享受早鸟价¥159! 2(开营后) 第31—50名可享受优惠价¥179! 3(恢复原价)
DS18B20 数字温度传感器 DS18B20 简介 DS18B20 是由 DALLAS 半导体公司推出的一种的“一线总线”接口的温度传感器。与传统的热敏电阻等测温元件相比,它是一种新型的体积小、适用电压宽、与微处理器接口简单的数字化温度传感器。一线总线结构具有简洁且经济的特点,可使用户轻松地组建传感器网络,从而为测量系统的构建引入全新概念,测量温度范围为-55~+125℃ ,精度为±
COMSOL Multiphysics®软件经常被用来模拟固体的瞬态加热。瞬态加热模型很容易建立和求解,但它们在求解时也不是没有困难。例如,对瞬态加热结果的插值甚至会使高级 COMSOL®用户感到困惑。在这篇文章中,我们将探讨一个简单的瞬态加热问题的模型,并利用它来深入了解这些细微差别。 一个简单的瞬态加热问题 图1显示了本文所讨论主题的建模场景。在这个场景中,将一个空间上均匀分布的热载荷施加
路径规划做为机器人导航中的一个重要的技术,一个好的路径规划可以极大地提高后续跟踪控制的效果,对机器人的运行好坏程度有非常直观的表现。从最初搜索一条有效路径(如Dijkstra、A*、RRT等),到现如今通过前端搜索,后端优化的方式得到一条考虑机器人运动学、动力学,安全性的高质量路径,众多学者、工程师提出了非常有效的路径规划方法。 Hybird A* 算法只需通过搜索就可以得到一条平滑的高质
webots作为一款开源的仿真软件,在机器人仿真中有较多的应用,通常机器人模型以.proto格式的文件保存,无法直接打开solidworks文件。需要先将 准备环境 SolidWorks转URDF的插件,叫做sw_urdf_exporter,下载地址; python3程序包urdf2webots; ubuntu18.04; 在ubuntu18.04中安装好webots; 熟
差速轮机器人由于其简洁的结构、较大的负载、较长的续航时间在仓储物流行业中有较多的应用。其中运动控制作为基础的功能之一是保证安全可靠运行的基础,以李雅普诺夫稳定为依据设计的运动控制器对差速轮机器人运行的平稳性有较好的效果。 运动学模型分析 图1 差速轮机器人的运动学模型如图1所示,r rr 表示机器人中心距离目标位姿的长度,δ \deltaδ表示机器人方向与r rr所成的角度
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