0. 简介 在上一章中,我们过完了主函数以及LIO的操作,由于这部分代码在FAST-LIO2中已经充分详细的介绍过了,所以说这里在R3LIVE中就不过多介绍了,下面我们来看一下本系列的重点,即VIO部分。 1. 主函数 我们在之前分析过,R3LIVE主要的公式推导在VIO上,所以我们来细细的分析这部分的功能。首先我们在之前的博客《经典文献阅读之—R3LIVE》提到,R3LIVE将VIO分成了
实验十九:舵机控制 舵机控制实验Servo库版本的代码参考如下链接:ArduinoCode19-舵机控制Servo库版本代码.ino 舵机是一种位置伺服的驱动器,主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机,其内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms 的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。经
1 参考链接 Chenglin Li:自抗扰控制理论(十六)对N阶非线性系统设计自抗扰控制器 2 问题描述 单位反馈系统比较常见,但是也出现了一些反馈系数不是1的情况。 3 处理方法 对应变更LESO的系数,方程如下: 程序如下: function sys=mdlDerivatives(t,x,u,N,Wo,b0, k) % global beta_Wo %
BCM47755芯片 支持 GNSS 原始测量数据的 Android 设备 要想获取 GNSS 原始测量数据输出,您需确保设备能够捕获此类数据。大多数在 2016 年或之后生产并且搭载 Android 7.0 或更高版本的设备都可以提供 GNSS 数据。 根据设备的不同,GNSS 原始测量数据可以包含以下全部或部分数据: 伪距和伪距率。 导航消息。 累计变化量或载波。 硬件 (H
//本次实验电机驱动采用共阴极接线方式 //将步进电机的参数写到一个子函数中,并加入限位开关,触动限位开关可实现步进电机停转 //电机驱动A+,A-,B+,B-分别接电机的黑,绿,红,蓝线 #include <Servo.h> #include <SoftwareSerial.h> const int X_ENAPin = 7; // Define
一、对于实时定位而言,需要满足两个条件才能进行定位: 1、同时观测到四颗卫星以上; 2、卫星到接收机的距离,距离在接收机上通过时间差体现(Δt=(接收机UTC+leap)-卫星信号发射时间) 二、接收机内部怎么得到时间差Δt? 我对于接收机实时定位中伪距的理解是:Δt=t2-t1 t1=就是跟踪、捕获后,解析出导航信号编排的发射时间t2=当前接收机的时间(UTC+leap) BD/G
1. 圆周卷积的定义如下 定义长度都为N的有限长序列 的循环卷积(圆周卷积) 循环卷积所得序列的长度还是N,长度不变。其中 表示对 进行圆周右移m运算,如长度为6的序列 ,其图形及圆周移位的图形如下图所示: (a) (b) (c)长度为N的序列 通过长度为L( L<N)的系统 ,其响应可用圆周卷积定义为 其中 是将 的长度扩展到N(补零)得到。如长度为4的有限长序列x(n)=
Arduino 的 main.cpp 程序内容如下: /* main.cpp - Main loop for Arduino sketches Copyright (c) 2005-2013 Arduino Team. All right reserved. This library is free software; you can redistribute it
实验十七:四位数码管 这次我们进行的实验是使用arduino 驱动一块共阴四位数码管。驱动数码管限流电阻肯定是必不可少的,限流电阻有两种接法,一种是在d1-d4阳极接,总共接4 颗。这种接法好处是需求电阻比较少,但是会产生每一位上显示不同数字亮度会不一样,1 最亮,8 最暗。另外一种接法就是在其他8 个引脚上接,这种接法亮度显示均匀,但是用电阻较多。本次实验使用8 颗220Ω 电阻(因为没有10
1、strstr() C 库函数 char *strstr(const char *haystack, const char *needle) 在字符串 haystack 中查找第一次出现字符串 needle 的位置,不包含终止符 '\0'。 参考:C 库函数 - strstr() #include <stdio.h> #include <string.h> in
1、最小二乘求解单点定位: 当矩阵G可逆时,如下两种求解方式一致! G*Δx=b G*Δx=b 与 Δx=inv(G^G)*G^b Δx=inv(G^G)*G^b 代码出现在: 2、利用伪距进行相对定位中:easy4 选取卫星高度角最大的一颗,当作参考卫星! %选高度角最大的当作参考星 flag=0; if flag==0
测试数据截图 /* Arduino-MAX30100 oximetry / heart rate integrated sensor library Copyright (C) 2016 OXullo Intersecans <x@brainrapers.org> This program is free software: you can redistribute it
1. 前言 小波变换专业处理时变信号!其重要用途包含:突变点检测、时频分析、信号降噪等。本文将详细介绍小波变换的这3种主要用途,借助具体例子来说明并总结相关函数的使用。 2. 间断点检测 现实信号中的间断点是较为常见的,明显的间断点就是信号的"突跳",反应在数学上就是该点"一阶不可导"!如何突跳很明显,我们可以肉眼识别并剔除;但是如果数据本身幅值变化就很大,那么很多小的时域的间断点凭人眼是很
机器人遥控与可视化 基于ROS2的分布式特性,OriginBot很容易实现远程遥控运动。 Hint 操作环境及软硬件配置如下: OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 键盘 手柄(可选) 键盘遥控 在PC端通过SSH连接OriginBot。 连接成功后,在第一个终端里,启动机器人底盘
力控机械臂在生活中和工业生产中非常的重要,本周首先整理下力控机器人的动态建模方法及相关Matlab实现! 力控制系统在机器人中的另一个基本应用是装配任务。在这样的过程中,力的控制是特别重要的,因为组装组件之间过高的相互作用力会导致很大的扭曲,并阻止正确的过程运行。 力控关节机械臂的用途有很多: 一个力控制机器人可以通过编程来模仿人类手臂的运动,应用搜索模式来找到组装零件的正确位置。力控制
毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划 毕设(4)—关节空间轨迹规划(多项式) 机械臂在关节空间中的轨迹规划适用于点到点、实时控制等场景,可以用函数来控制关节角度的变化,在本文中采用三次和五次多项式实现轨迹规划。 三次多项式
接线方式如下 测试代码 #define PinA 2 //外部中断0 #define PinZ 3 //外部中断1 #define PinB 9 //编码器的OUT_B信号连接到数字端口8 #define T 30 //定义采集时间周期单位ms unsigned long time1 = 0; // 时间标记 volatile long PulSum_CW = 0;
本文以Franka机器人为例简述基本的机器人末端力/力矩控制方法,以及阻抗控制方法。本文假设读者具有一定的机器人学与C++程序设计基础。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试。除了编程技巧外,本文还将在一定程度上讨论Franka 机器人官方运动生成与阻抗控制方法的基本特征。所有实例代码来自libranka官方手册。更多相关内容建议读者参考此文。 笔者开发配置: OS:
0.前言 我在上一篇博文07轨迹规划仿真中实现PTP的轨迹规划,并且把圆弧轨迹规划的坑挖好了,但是我一直很难受的地方就是终端的轨迹显示,我之前解释了我实习UR10moveit控制的方式,是使用官方panda的教程进行修改,但是panda的教程是可以用绿色轨迹线显示轨迹的,这篇blog我想处理一下这个问题。 感谢博主的文章,激发我的灵感 https://blog.csdn.net/goph
一.步进电机工作原理 1.基本原理 步进电机工作原理相比直流电机更复杂一些,网上资料也较多,我也不做过多讲解。下面贴出的是我认为讲的比较好的原理介绍。步进电动机步进电机及其工作原理 2.相关总结 ★步距角:改变一次通电状态(或者说一个脉冲信号)电机转子对应转过的角度。θ=360°/(z*n),θ是步距角,z是转子齿数,n是工作拍数。★在非超载情况下,电机的转速和停止位置只取决于控制脉冲信号
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