前言 最近这段时间再整理openGauss数据库相关内容,在这里总结记录并分享一些基础的操作以及遇到的一些问题和解决方法。本文将介绍如何使用Navicat进行远程连接openEuler系统下的openGauss数据库。 一、环境准备 参照下面链接进行操作openEuler快速入门-openEuler系统安装&openGauss数据库安装 二、openGauss服务设置步骤 2.1
3.1 轨迹 轨迹是具有特定时间属性的一条路径。 3.1.1 平滑一维轨迹 一个真正的机器人关节都有一个额定的最大速度,而且为了使关节运动时间最短,应使其运行在最大速度上的时间尽可能长。因此我们希望速度曲线的顶部是一条直线。 混合曲线轨迹:延长最大速度运行时间,使得速度曲线顶部为一平直线,两侧为加减速段。 3.1.2 多维的情况 大多数实用的机器人都有一个以上的运动轴或自由度。我们将其
0. 简介 之前时间同步也写过一篇文章介绍机器人&自动驾驶中的时间同步。在最近的学习中发现一些额外需要阐述学习的内容,这里就再次写一些之前没写到的内容。 1. NTP NTP 是网络时间协议,用来同步网络中各计算机时间的协议,把计算机的时钟同步到标准世界时间即UTC时间。NTP version 1 出现于1988年6月,最新的NTP协议标准NTPv4,精度在局域网中可以达到0.1ms,在互
引入外部包 实现Demo: 引用rsc.io/quote包来实现打印输出 一、查找需要引用的包 比如说我现在想要找一个quote的包,那么可以通过如下步骤进行操作: 访问pkg.go.dev,并且输入你想要查找的包的名称 注:pkg.go.dev是Go的源代码仓库,你可以在这里找到所有关于Go的源代码以及第三方已发布代码。 之后可以查看自己想要导入的包的相关信息
前言 大家好,我是杂烩君。本次来分享一些芯片相关的小科普文。作为嵌入式开发工程师,我们对芯片都需要有一定的了解。 指令集 1、指令集的体现 指令集,就是CPU中用来计算和控制计算机系统的一套指令的集合。而指令集的先进与否,也关系到CPU的性能发挥,它也是CPU性能体现的一个重要标志。 指令集也作为一种标准规范,用于规范芯片设计工程师及编译器开发工程师: 因为芯片与IDE都遵
betaflight github开源地址:https://github.com/betaflight/betaflight.gitBetaFlight是穿越机领域比较成熟的开源飞控,需要注意的是BetaFlight官网只是提供开源软件工程,用户需要根据这套程序,结合自己的硬件,自行修改相关驱动代码。本文主要是分析BetaFlight源码框架,然后基于这个框架做修改,生成自己硬件对应的程序固件。
0. 简介 对于传感器选型,很多新手乃至工程师也不太清楚,不同价位以及不同设备之间的区别。这里作者想根据自己的一些经验,以及网上的一些资料,给各位读者提供一些建议,以及这些设备要怎么去使用。 1. 相机 1.1 usb相机(业余&消费) USB摄像机是采用USB接口的安防摄像机,即插即用,傻瓜式操作,无需采集卡,无需电源,免拆机箱、支持笔记本电脑。与传统的监控摄像机相比成本更低,而且可以远
仿真工具-Habitat安装教程 1. Habitat-smi与Habitat-Lab简介 Habitat 是一个具体人工智能研究平台,包括: Habitat-Sim:一种灵活的高性能 3D 模拟器,具有可配置代理、多个传感器和通用 3D 数据集处理(内置对 MatterPort3D、 Gibson和其他数据集的支持)。Habitat-Sim 通常与 Habitat-Lab一起使用,Habi
openEuler快速入门 第一章 openEuler操作系统介绍 文章目录 openEuler快速入门 前言 一、openEuler操作系统介绍 二、openEuler操作系统使用 三、openEuler登录使用 四、查看系统信息命令 1.查看系统信息 2.查看CPU信息 3.查看内存信息 4. 查看磁盘信息 5.查看IP地址 6.显示当前
前言 MATLAB是一个强大的数学软件,它吸取了Maple等软件的优点,包括易用性、平台独立性、强大的预定义函数库、机制独立的画图、交互式用户图形界面以及基于P代码的MATLAB编译器,其语言的基本数据单位是矩阵,它的指令表达式与数学、工程中常用的形式十分相似,所以用MATLAB来解算问题要比用C,FORTRAN等语言完成相同的事要便捷得多。另外,MATLAB的功能相当强大,可以胜任几
概述 在用单片机驱动SPI设备时,需要两个特殊的寄存器配置位,分别是 CPOL (Clock POlarity)和 CPHA (Clock PHAse)。 CPOL配置SPI总线的极性 CPHA配置SPI总线的相位 下面从时序图入手,了解极性和相位。 SPI总线的极性 极性,会直接影响SPI总线空闲时的时钟信号是高电平还是低电平。 CPOL = 1:表示SCK空闲时是高电平 C
大家好,我是杂烩君。 嵌入式代码优化是一个复杂的过程,它不仅取决于代码本身,还取决于目标硬件平台、编译器以及优化的目标(例如速度、内存使用、功耗等)。 不过,有一些通用的技巧可以在编写嵌入式代码时考虑到: 使用查表法在内存空间较为充足的情况下,有时候可以牺牲一些空间来换取程序的运行速度。查表法就是 以空间换取时间 的典型例子。 比如:编写程序统计一个4bit(0x0~0xF)数据中1的个数
1、ubuntu 和windos共享用什么? Samba 共享:Samba 是一种用于 Linux 和 Windows 之间文件共享的协议和工具集。您可以在 Ubuntu 上安装和配置Samba 服务器,使其能够与 Windows 计算机共享文件和目录。 NFS 共享:NFS(Network File System)是一种用于在不同的计算机之间共享文件系统的协议。您可以在 Ubuntu 上设置
系列文章目录 第一章 HarmonyOS是什么第二章 基础环境和开发工具 文章目录 系列文章目录 前言 一、HarmonyOS工程介绍 二、工程目录结构 三、工程目录介绍 1.entry 2.Ability 3.库文件 4.资源文件 5.配置文件 6.pack.info 7.HAR 总结 前言 本文将会给大家梳理 H
0. 简介 重建准确一致的大规模LiDAR点云地图对于机器人应用至关重要。现有的解决方案,即位姿图优化,虽然时间效率高,但并未直接优化地图的一致性。最近提出了LiDAR捆绑调整(BA)来解决这个问题,然而在大规模地图上它耗时过长。为了缓解这个问题,本文《Large-Scale LiDAR Consistent Mapping using Hierarchical LiDAR Bundle Adju
创建Go模块 一、包、模块、函数的关系 在开始本文章之前,我们首先需要了解一下Go的包、模块、函数之间的关系,以便更好地进行接下来的操作。 我们还是拿hello目录来讲解,查看其目录树,得到的结果如下所示: pzs@pzs-ubuntu22:~/go_study$ tree hello/ hello/ ├── go.mod ├── go.sum └── hello.go
本章将讨论机器人平台如何移动,即它的位姿如何作为输人控制信号的函数随时间变化。在本书第二部分开始时展示了很多类型的机器人平台,本章只讨论其中两种比较典型的平台。第一个是像汽车一样工作在二维空间中的轮式机器人。它可以向前或向后移动,行进方向则可以通过改变转向轮的角度来调整。另一个是四旋翼飞行机器人,是一种无人飞行器,它是在三维空间运动的典型例子。四旋翼飞行机器人平台现在越来越受人们欢
今天要在RTOS配置外部中断,为了省事,直接copy的裸机的外部中断例程,结果不能用,把可能出现的问题全部都查了一遍。首先FreeRTOS可管理优先级是5~15,这个注意到了,但是还是不行。是因为少了一个重要的参数。 先看裸机的中断结构体参数,这个和操作系统没有任何差别。然后我们再来看中断的配置 大家仔细看一下是不是少了一个参数。使能参数没有写,这是因为裸机默认使能,但是FreeRTO
简介 直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor,简称 BLDCM)顾名思义没有了直流有刷电机中的电刷和换向器等结构,因此线圈绕组不参与旋转,而是作为定子,永磁体作为转子,所以需要通过控制线圈电流方向来改变磁场方向从而使转子持续旋转,同步进电机不同的是,无刷电机绕组通常是 3 组,并且只有 3 个引出接线端子,一般为星形接法,3 组线圈的起始端通过电机内部连接到
前言 在Matlab的命令窗口中输入Simulink或在Matlab的工具栏中单击Simulink按钮,即可打开Simulink的模块库。Simulink模块库很庞大,常规的Simulink应用模块主要包括信号源模块组、连续模块组、离散模块组、查表模块组、用户自定义函数模块组、数学运算模块组、非线性模块组、输出池模块组、信号与系统模块组、子系统模块组、常用模块组、其他工具箱与模块集等
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