最近在尝试自己复现一辆小车，把ros_arduino_bridge刚搞定，现在运行rpdiar_ros功能包下面的rpdiar.launch文件可以通过话题查看障碍数据，雷达也正常工作，但是无法再rviz中查看点云数据，启动另一个脚本文件view_rpdiar.launch则可以看到点云数据，这两个脚本运行时都无法查看到tf树信息？这样会对导航有影响吗？这个问题该如何修复呢？

这是两个脚本文件的主要代码，区别就是另一个多启用了一个rviz节点

##rpdiar.launch
<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
  <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>
</launch>


##view_rpdiar.launch
<!--
  Used for visualising rplidar in action.  
  
  It requires rplidar.launch.
 -->
<launch>
  <include file="$(find rplidar_ros)/launch/rplidar.launch" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rplidar_ros)/rviz/rplidar.rviz" />
</launch>

请问大佬们，这个tf问题该如何解决呢？