我在stdr下进行gammping算法的仿真，在实验过程中，我发现map->odom的tf转换值随时间不断增大（即便仿真机器人在原地不动也会一直增大），过一段时间以后，map和odom的坐标系就距离这么远了，但建图好像没有什么问题，有大佬能告诉一下为什么会这样吗？
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转自csdn博客内容，希望可以帮到你：
odom：里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，odom topic 转化得位姿矩阵是odom-->base_link的tf关系。这时可有会有疑问，odom和map坐标系是不是重合的？可以很肯定的告诉你，机器人运动开始是重合的。但是，随着时间的推移是不重合的，而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map-->odom的tf怎么得到?就是在一些校正传感器合作校正的功能包比如amcl会给出一个位置估计，这可以得到map-->base_link的tf，所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。
最后总结一下我自己的理解，也就是说rviz中odom坐标系代表的是odom积累产生的误差，随着时间的推移，odom坐标系会一直偏离map。
参考博客：
https://blog.csdn.net/qq_41821678/article/details/119738074 https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123
2022-05-06 10:45
