手头有下面一套这样的车，很久之前跑过室内的SLAM建图和导航。现在想把GPS室外导航给加上来。想要实现的效果是：

1、已经有了室外和室内的高精度地图（三维模型转换过来或者其他手段获取）

2、想要车上搭载GPS后，通过发布巡航路线（类似无人机航线规划），车辆能按照路线跑，并利用现有的激光雷达或视觉等自动避障

3、如果能设置个起点和重点，车辆自动规划路径，自动跑和避障就更好了。

现在对实现上述功能没有思路，希望大佬能给指定一下技术路线。