https://www.guyuehome.com/project/detail/id/10，整理出来了

rviz里面显示了robotmodel的error，你需要打开来看看是那一步出现了错误，然后解决一下，一般来说是没有正确发布或者启动

这里是领航者小车实现了导航功能，调用的是move_base里面的局部路径规划避障的

就是一个简单的领航者-跟随者

应该可以的，三个机器人的路径是单独的topic

这个应该是无所谓的

只做了跟随

master.cpp里面有一个一直让他往前走的move子函数，需要把那个注释掉的。然后可以看看运行时候的节点图，看是什么节点再给小车发一直往前走的指令。

单车导航可以正常运行吗？

大家有问题也可以移步古月居泡泡-多机器人讨论，避免重复问题https://www.guyuehome.com/Bubble/circleDetail/id/16

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一般是base_link

黑屏的意思是无法加载模型，还是地图都无法加载呢？

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多谢指正！

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这个不需要管他，不影响功能实现的

主要是将原有的全局变量与ares1的变量进行重映射，remap的使用在ROS21讲中有的

这个是可以实现的，需要对每一辆小车都单独配置导航功能包，具体可以参考github工程https://github.com/Pallav1299/Navigate_Multiple_Robots

调整一下三车的速度吧

我的qq是1347268191，欢迎讨论

哈哈，如有帮助，可以star一下

检查一下机器人的底盘配置文件，其中的运动控制插件里的/cmd_vel也需要去掉/

一起控制可以直接设为全局变量/cmd_vel。分别控制可以分别启动三个带有具体ns的键盘控制节点

是需要分别控制还是一起控制呢？

我的qq是1347268191，有问题的欢迎加我一起探讨（备注请说明来意！无事勿扰！）

param name="tf_prefix" value="ares1"

tf关系是不能靠命名空间的。在你的robot_state_publisher节点内加上

建议检查一下launch文件中关于和命名空间的部分有没有问题，这应该是找不到对应的urdf文件

是不是urdf中没有添加相关的运动插件

大家做出调整后也要记得及时修改配置文件