多移动机器人(阿克曼小车)在gazebo中的配置 前言 最近需要进行异构多机器人方面的工作,在之前的工作中已经实现了多麦克纳姆轮小车在gazebo中的仿真。(如何在Gazebo中实现多机器人仿真 https://www.guyuehome.com/4889) 本文主要介绍了多阿克曼结构小车,在gazebo的配置过程。项目参考了古月居的阿克曼小车项目,以阿克曼小车的模型为基础,针对多机器人的仿
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gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台,具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口,最重要的是其开源免费的特性。gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同,但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性,例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境,以可视化的方式进行显示。 在ros学习及研发过程中,经常需要使用
https://www.guyuehome.com/project/detail/id/10,整理出来了
rviz里面显示了robotmodel的error,你需要打开来看看是那一步出现了错误,然后解决一下,一般来说是没有正确发布或者启动
这里是领航者小车实现了导航功能,调用的是move_base里面的局部路径规划避障的
就是一个简单的领航者-跟随者
应该可以的,三个机器人的路径是单独的topic
这个应该是无所谓的
只做了跟随
master.cpp里面有一个一直让他往前走的move子函数,需要把那个注释掉的。然后可以看看运行时候的节点图,看是什么节点再给小车发一直往前走的指令。
单车导航可以正常运行吗?
大家有问题也可以移步古月居泡泡-多机器人讨论,避免重复问题https://www.guyuehome.com/Bubble/circleDetail/id/16
一般是base_link
黑屏的意思是无法加载模型,还是地图都无法加载呢?
多谢指正!
大家有问题也可以移步古月居-多机器人讨论,避免重复问题 https://www.guyuehome.com/Bubble/circleDetail/id/16
这个不需要管他,不影响功能实现的
主要是将原有的全局变量与ares1的变量进行重映射,remap的使用在ROS21讲中有的
这个是可以实现的,需要对每一辆小车都单独配置导航功能包,具体可以参考github工程https://github.com/Pallav1299/Navigate_Multiple_Robots
调整一下三车的速度吧
我的qq是1347268191,欢迎讨论
哈哈,如有帮助,可以star一下
检查一下机器人的底盘配置文件,其中的运动控制插件里的/cmd_vel也需要去掉/
一起控制可以直接设为全局变量/cmd_vel。分别控制可以分别启动三个带有具体ns的键盘控制节点
是需要分别控制还是一起控制呢?
我的qq是1347268191,有问题的欢迎加我一起探讨(备注请说明来意!无事勿扰!)
param name="tf_prefix" value="ares1"
tf关系是不能靠命名空间的。在你的robot_state_publisher节点内加上
建议检查一下launch文件中关于和命名空间的部分有没有问题,这应该是找不到对应的urdf文件
是不是urdf中没有添加相关的运动插件
大家做出调整后也要记得及时修改配置文件
山路若陡缓步迈,斗酒洒羁绊
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