前面已经实现了电机转起来这个步骤了,内心还是比较激动的。既然转起来了,电机控制嘛,那么下一步要电机按照我们想要的样子转。 这个该怎么来实现呢?对于直流电机而言,电压越高转速越快,那么控制电压即可控制电机的转速。通过前面的分析我们可以知道,我们按照六拍【A+B-】 -> 【A+C-】-> 【B+C-】-> 【B+A-】 -> 【C+A-】 -> 【C+B
冲着先要爽一把的心理,先让电机动起来感觉更有劲儿一些,那咱们就行动! 第一步:新建一个model,加入BLDC模型。 如下图所示,添加一个1处所示的Permanent Magnet Synchronous Machine。并且关键一步,将反电动势波形选择为梯形波,梯形波才是无刷直流电机,如果正弦波就是永磁同步电机了。因为我们只是需要电机转起来,不需要特地的设置电机参数,看一看就可以
通过前面的文章我们可以知道一个结论,无刷直流电机驱动是需要特定的通电换相,AB/AC/BC/BA/CA/CB->AB。通过这个通电相序可以使得BLDC按照顺时针方向旋转起来。那么我们应该在什么时候换相呢?这一节就梳理一下如何实现无刷直流电机的换相和调速。 引用第二节的一句话:当转子位置旋转到水平位置时,转子所受力矩为0,但是由于惯性的作用,此时电机的转矩会继续顺时针转动,如果在这个时候,将电
相信很多同学刚开始学习无刷直流机的时候,都比较困惑其具体的工作原理,在这里一起梳理一下。(本文图片来源于飞思卡尔公司技术文档PZ104) 1 BLDC工作原理 首先我们看上面这张图,当两头线圈通电的时候,根据右手螺旋定则(用右手握住通电螺线管,四指弯曲与电流方向一致,那么大拇指所致方向为N极)。受到磁场作用,中间的转子(永磁体)会尽量使自己内部的磁力线和外部的磁力线方向保持一
1 结构及其物理特性的差异 现代电机与控制技术以电流驱动模式的不同将永磁无刷直流电机分为方波驱动电机和正弦波驱动电机。前者被称为无刷直流电动机活或是电子换相直流电动机(ElectronicallyCommutated Motor,ECM),后者曾有人称为无刷交流电动机BLAC,现在对于这两种电机有了比较明显且较为广泛认同的称谓:方波驱动的称为无刷直流电机,正弦波驱动的称为永磁同步电机
最近来了一个新的电机,厂商也没给个具体的电感电阻参数,没办法只能来研究一下如果把其参数辨识出来了。想想参数辨识,也是很早之前就像要去做的一个课题,最近生活波动较大,实在是不想再去做太过复杂的东西,正好沉浸下来,好好填填坑吧。 1、递推最小二乘法最小二乘法最早由高斯在形体运动轨道报告研究工作中提出,此后称为参数辨识理论的基石,被广泛应用于系统辨识和参数估计之中,不得不感叹数学家们的伟大,工程技术的提
在仿真过程中,电机的磁链输出是一个重要的参考指标,在电机运转过程中,磁链的变化过程能够更直观的表现电机的运行状态。因此,如果能够在matlab里面绘画出磁链的运行轨迹,对于电机模型的运行状态就有了更加直观的观察方式。 1、磁链轨迹自身的意义 SVPWM调制方式的根本目标就在于控制磁链轨迹更加接近圆形,从而控制电机运行更加平稳。因为磁链轨迹和空间电压矢量是垂直关系,其实现的方式即控制空间电压矢量间接
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。 3: 掐饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课
今天来整理一下弱磁控制,之前做过基于超前角的弱磁,今天来做做计算法的弱磁。首先还是夯实一下基础概念,好多都忘记了。 1、弱磁扩速理论PMSM 弱磁控制的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。当他励直流电动机端电压达到最大电压时,只能通过降低电动机的励磁电流,在保证电压平衡的条件下,使电机能恒功率运行于更高的转速。但永磁同步电机的励磁由大小恒定的永磁体产生,只有增大定子电流直轴去磁分量来削弱气隙磁场,
**注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,请大家查看^_^** 1 弱磁扩速理论 PMSM弱磁的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。 3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,请大家查看^_^ 1 永磁同步电机在dq坐标系上的数学模型(为什么要解耦)(参考论文在文章最下面)
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略,也将滑模,MRAS等无速度控制课题
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了。3: 恰饭一下,也做了一套较为详细教程放在置顶了,请大家查看_ 由于后面的MTPA和弱磁都准备在矢量控制的基础下进行,在此记录下矢量控制的其他波形,供日后参考。1
3 转速环开环传函及其特性 转速环的传递函数框图中各个环节的来源,在前两个文章已经详细说明。接下来就应该对转速环的开环传递函数特性进行分析,及其整定策略进行详细的探究了。 以上为转速环的传函框图,经过计算可得开环传递函数为(电流环等效于1/3Ts*s+1),转速环的开环传递函数是一个典型的二阶系统,对于典型二阶系统而言,要想保证系统性能,仍然是保证中频带的斜率为-20db,中频带宽也需要满足系统
由上篇文章可知,转速环的传递函数框图是已知的,但是具体为什么框图前面的环节要那样写,其实还是值得深究一下的。 2 转速环各个环节传递函数的来源 转速环传递函数框图如下图所示: 我们一个一个的来讲解图中各个环节从何而来。 第一个:转速环PI调节器,转速环PI调节器的传递函数就是传统PI嘛,基础的双闭环控制系统中一般用到的都是线性传统PI,因为线性传统PI就能够满足基本的控制性能需求了。但
记得很久以前写过一篇转速环PI参数整定的文章,但是实际效果却不太好,为此对这个遗留已久的问题,今天在这篇文章内详细阐述转速环参数的设计过程。由于也很长时间没有再碰自动控制原理这一块,因此文章将会附带回顾一些有关自动控制原理方面的基础知识。最近上班回家时间不太多,只能慢慢写了,我就一篇一篇的分小段的来啦,请见谅。 1 电机传递函数的由来电机的传递函数来源于运动方程,PMSM运动方程如下,注意这里的物
好,一起加油!!!
搞机搞机!!!
谢谢,我们都大胆去做。
妈耶,原来这里这么多小伙伴。
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