前面这部分我觉得没错,文档里也有提到“The default value of gravity is (0, 0, -9.81), which corresponds to Earth surface gravity in MKS. Note that this does not really define system of units to be MKS, since we might be using CGS on Enceladus.”,而Enceladus土卫二的重力加速度刚好差不多是地球的百分之一,时间单位一致,加速度比例对应的是长度,也就是m和cm的比例。后面这部分可以参考https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/XMLreference.html?highlight=gear#actuator-general,在gear是一个标量的时候,就是纯粹的gain/倍数。
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