MATLAB绘制空间曲线和曲面图像之前考研的时候做到2010年数一试卷第19题时,一直无法想象Σ \SigmaΣ的图像到底是什么样的。当时由于时间紧迫且不知道如何用MATLAB画图,因此就这么草草了事。现在正好学到了这方面的用法,而且时间也空,于是就准备尝试绘制一下这个图像。题目如下图所示: 若要得到Σ \SigmaΣ的图像,就需要先得到曲线C以及椭球面S的图像。其中,三维曲线可以通过f p l
关于旋转矩阵在坐标系的变换中,主要分为旋转变换和平移变换。对于旋转变换来说,常常通过一个3×3的正交矩阵来描述坐标系的一个旋转过程,也可以用于描述一个空间物体的姿态。 旋转矩阵的特殊性在于,它与一个三维向量相乘时只改变其方向而不改变其长度。为了达到这种效果,旋转矩阵均为3*3的正交矩阵,属于一个特殊正交群SO(3): 进一步推广,对于三维空间中的6自由度运动,人们希望定义一个统一变换矩阵来同时描述
MATLAB与Gazebo联机 在MATLAB中有关于MATLAB与Gazebo的联合仿真的例程“Control LBR Manipulator Motion Through Joint Torque Commands”,好奇之余便尝试了一下。下面做一些简单的总结。 1.ROS基础 首先简单介绍一下ROS的基本知识。 ROS Network由一个ROS master 和多个ROS node组成。
关于D-H参数法建模 D-H参数法一般有两种定义方式,分别为标准D-H参数法和改进D-H参数法。初学D-H参数法,很容易被这两种定义方式搞晕,因为很多参考书中仅介绍了一种定义方式,而当我们查找资料时看到另一种定义方式时就会很困惑,不知道哪种方式才是正确的。事实上,两种定义方式均可以解决问题,因此只要任选一种即可。下面就这两种方法介绍其建模方式。 1.前言 首先,需要明确的是坐标系是固连连杆上的
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