机械臂 机械臂的位置控制 力/位置混合控制 阻抗控制 混合阻抗 混合阻抗实例分析 机械臂的位置控制 力/位置混合控制 阻抗控制 混合阻抗 在这里插入图片描述 混合阻抗实例分析 [1]: 周诚. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究[D].哈尔滨工业大学,2014[2]: Zhou C, et al. Hybrid task priority-based mo
Matlab robotics toolbox是matlab 中关于机器人建模、规划、正向/逆向运动学,正向/逆向动力学的一款仿真软件。其系统地继承了机器人学的大部分内容,助力大家在机器人的学习和开发。 关于其版本,目前用的比较多的是6.5 和9.10 ,也有最新的版本,但是基本上都是基于后者进一步更新。大家学习工具箱首先要深刻体会工具箱中的函数,机械臂的建模和运动学等的研究都是基于工具箱的函数进
A刚性机械臂机械臂建模是机械臂控制的基础,控制效果的好坏很大程度上决定于所建立的动力学模型的准确性。目前对刚性机械臂的动力学建模方法较多,理论较为成熟。而对于柔性空间机械臂的精确建模尚处在研究阶段。 表格1 刚体动力学建模原理 不同的
机械臂 机械臂的位置控制 力/位置混合控制 阻抗控制 混合阻抗 混合阻抗实例分析 机械臂的位置控制 在这里插入图片描述 力/位置混合控制 阻抗控制 混合阻抗 在这里插入图片描述 混合阻抗实例分析 [1]: 周诚. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究[D].哈尔滨工业大学,2014[2]: Zhou C, et al. Hybrid task priority-based m
A刚性机械臂 机械臂建模是机械臂控制的基础,控制效果的好坏很大程度上决定于所建立的动力学模型的准确性。目前对刚性机械臂的动力学建模方法较多,理论较为成熟。而对于柔性空间机械臂的精确建模尚处在研究阶段。 表格1 刚体动力学建模原理 不同的建模原理可以得到机械臂不同的动力学表达式,有些算法可以求解出机械臂的正向和逆向问题,而有些算法只能求解出正向或者逆向问题。衡量一个动力学模型和软件的指
多体动力学是目前力学研究的热点之一,人类早期对机械系统的研究集中在单刚体上,我们将由多个物体通过运动副连接的机械系统称为多刚体系统。由于对多刚体系统的研究可以更好的分析实际机械系统的运动机理,十八世纪以来,人类将研究延伸至即为多刚体系统,甚至柔性多体系统,如航天器,空间机器人等。 多刚体动力学就是研究多刚体系统运动和受力之间的关系,它的的动力学研究问题可以分为动力学正问题、逆问题以及正逆混合问题。
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