一、基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/ 二、使用方法 在system setting中打开蓝牙,连接IMU。 rosrun rqt_plot rqt_plot & ro
利用深度相机采集深度图和彩色图会面临一个问题,如何实现同步采集数据? 以下是我搜集到的两点方法: 1)Intel官方提供的realsense开发包中,有一份save-to-disk的CPP源码。运行该代码可以同步获取彩色图和深度图。 Note:我在编译安装SDK的时候,运行了make install,将执行文件安装到 /usr/local/bin 目录中。在该目录中运行代码时,受权限限制,获取的图
摘要:在ROS kinetic下,利用realsense D435深度相机采集校准的RGBD图片,合成点云,在rviz中查看点云,最后保存成pcd文件。 一、 各种bug 代码编译成功后,打开rviz添加pointcloud2选项卡,当我订阅合成点云时,可视化失败,选项卡报错: 1)Data size (9394656 bytes) does not match width (640) times
上集 将rosbag的数据feed给lego-loam,输出地图。另外写了一个滤波节点,订阅地图,进行滤波操作,再发布出来。 由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag,所以需要rosbag提供时间信息。 rosbag play --clock recorded1.bag 由于rosbag的数据发布频率比较快,导致了一个结果。rosbag播放完毕,时钟停止,滤波节点中缓存了几个数据还
联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳。 ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳。 http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 注意,对齐传感信息时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ,另一种是时间戳相近 ApproximateTime P
背景 在类A内,声明了一个ros::timer变量,然后使用该定时器周期性调用函数。遇到了报错。 类A代码如下, A.h 类的声明 class A { void initA(ros::NodeHandle& nh); ros::NodeHandle node_; ros::Timer xxxx_timer_; bool r
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