该帖子引入积分控制,扩展两个状态量的方法有误,谨慎参考! 对于目标跟踪,要将原系统化为误差方程,再进行控制器设计! 1 问题描述 2 控制目标 两个输出量跟踪两个参考输入值; 采用策略:加积分控制环节,扩张两个状态量; 也可以采用误差系统镇定的方法,但是要处理控制量u,需要做变换; Chenglin Li:非线性系统(四)单摆的积分控制—鲁棒LMI求解
1 参考链接 Matlab仿真PID控制(带M文件、simulink截图和参数分析) 对于实际应用,需要将连续系统转化为离散系统,需要对连续系统采样、离散系统的z变换。 J Pan:如何理解离散傅里叶变换及Z变换 本帖子注重PID控制器的原理和实现,将传递函数,直接化成微分方程,进而进行差分离散化,未考虑z变换。 2 主要程序 function C_PID_01() %{ 程序功能: 1、使用
1 问题描述 要求使用PI控制器镇定如下系统,计算KP,KI参数值; 2 PI控制器参数计算流程 (1)给出闭环传递函数框图 (2)计算参考输入r->系统输出y的闭环传递函数 (3)前提条件:系统稳定性,考虑系统特征方程 注:线性自抗扰控制器中,线性扩张状态观测器,利用“带宽法”整定参数,让系统极点统一配置到s域左平面实轴 处,即令 使系统处于临界阻尼状态。此时也可以利用类似的方
0 参考 Chenglin Li:PID控制(一)参数调节规律 Chenglin Li:PID控制(二)参数整定方法 Chenglin Li:PID控制(三)遗传算法PID的解析和实现 1 给出控制对象 2 控制对象变换形式如下 考虑将1/H简化为如下形式 3 搭建模拟框图 参数选择 4 仿真效果 正弦跟踪 阶跃跟踪 5 Simulink附件 见网盘: PID7_2.sl
1 参考 Chenglin Li:PID控制(一)参数调节规律 Chenglin Li:PID控制(二)参数整定方法 Chenglin Li:最优化方法(九)遗传算法求一元函数的极值 Chenglin Li:最优化方法(十)遗传算法求二元函数的极值 使用遗传算法整定PID参数_人工智能_wly-CSDN博客 控制器封装库(二)封装模块的优点和遗传算法PID模块的使用 2 基于遗传算法整定PID参
1 参考资料[1] PID控制(一)参数调节规律 PID参数整定--Z-N方法_人工智能_ 2 基于响应曲线法的PID整定 (1)基本原理 (2)仿真实例 控制对象 断开反馈通道,给一个阶跃输入信号; 近似可以得到 . 计算参数可得: 调节效果不太好,需要进一步优化KI 3 基于Ziegler-Nichols的频域响应PID整定 (1)基本原理 Z-N法频域整定方法是基
1 搭建Simulink框图 图1 PID控制系统框图 2 输出结果 图2 调节参数使响应达到最优状态 3 参数功能[1] 将需要控制的物理量带到目标附近。 可以“预见”这个物理量的变化趋势。 可以消除因为散热、阻力等各种因素造成的静态误差控制量: (1)比例(proportional)P 就让偏差(目标减去当前)与调节装置的“调节力度”,建立一个一次函数的关系,就可以实现最基本
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