机器人SLAM与自主导航(四)——导航功能包 一、导航框架 导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分 move_base:实现机器人导航中的最优路径规划 amcl:实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上,ROS提供一系列完整的导航框架: 机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置,ROS即可完成导航功能。在该框架中,move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。
机器人SLAM与自主导航(三)——SLAM功能包 一、gmapping 1、gmapping功能包 输入:1.深度信息 2.IMU信息 3.里程计信息输出:栅格地图 $ rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 2、栅格地图取值原理 3、gmapping安装 $ sudo apt-get install ros-kinetic-gma
机器人SLAM与自主导航(二)——必备条件 总述 ROS中SLAMda和自主导航的相关功能包可以通用于各种移动机器人平台,但为达到最佳效果,对机器人的硬件仍然有以下三个要求。1)导航功能包对差分、轮式机器人的效果号好,并且假设机器人可直接使用速度指令进行控制。 linear:机器人在xyz三轴方向上的线速度,单位是m/s。 angular:机器人在xyz三轴方向上的角
机器人SLAM与自主导航(一)——理论基础 总述 SLAM可以描述为:机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动,移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航。想象一个盲人在一个未知的环境里,如果想感知周围的大概情况,那么他需要伸展双手作为他的“传感器”,不断探索四周是否有障碍物。当然这个“传感器”有量程范围,他还需要不断移动,同时在心
ROS机械臂视觉抓取 一、总述 视觉抓取主要是通过改变机器人的tool坐标系或base坐标系来实现的。物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化。而base坐标系可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时,选择用户坐标系可使操作更为简单 。在实际应用中,我们通常需要将相机观察到的外界环境中物体的姿态从相机坐标系转换到机械臂的坐标系中,辅助机械臂规划一些后续动作(如
一、导航框架 导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分 move_base:实现机器人导航中的最优路径规划 amcl:实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上,ROS提供一系列完整的导航框架: 机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置,ROS即可完成导航功能。在该框架中,move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性,对自己所处的位置进行精确
机器人建模与仿真(三)——ros_control目录总述一、ros_control框架二、控制器三、硬件接口四、传动系统五、关节约束六、控制器管理器七、Gazebo仿真总述ROS中提供了丰富的机器人应用:SLAM、导航、MoveIt…但是你可能一直有一个疑问,这些功能包到底应该怎么样用到我们的机器人上,也就是说在应用和实际机器人或者机器人仿真器之间,缺少一个连接两者的东西。ros_control就
机器人建模与仿真(二)——机器人URDF模型仿真目录总述一、创建机器人描述功能包二、创建URDF模型三、URDF模型解析四、在rviz中显示模型五、改进URDF模型六、添加传感器模型七、基于ArbotiX和rviz的仿真器总述在ROS中,机器人的模型一般放在RobotName_description功能包下。 一、创建机器人描述功能包 catkin_create_pkg mbot_descript
机器人建模与仿真(一)——统一机器人描述格式——URDF 总述URDF(Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式)是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式,ROS同时也提供URDF文件的C++解析器,可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。在使用URDF文件构建机器人模型之前,要了解URDF文件中常用的XML标签。目录总述1、< l
机器人SLAM与自主导航(二)——必备条件目录总述一、传感器信息二、仿真平台总述ROS中SLAMda和自主导航的相关功能包可以通用于各种移动机器人平台,但为达到最佳效果,对机器人的硬件仍然有以下三个要求。1)导航功能包对差分、轮式机器人的效果号好,并且假设机器人可直接使用速度指令进行控制。 linear:机器人在xyz三轴方向上的线速度,单位是m/s。angular:机器人在xyz三轴方向上的角速
机器人SLAM与自主导航(一)——理论基础目录总述1、激光雷达2、摄像头3、RGB-D摄像头总述SLAM可以描述为:机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动,移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航。想象一个盲人在一个未知的环境里,如果想感知周围的大概情况,那么他需要伸展双手作为他的“传感器”,不断探索四周是否有障碍物。当然这个“传感器”有量程范围
机器人平台搭建(四)——为机器人装配激光雷达 目录总述1、rplidar功能包2、PC端驱动rplidar 总述 移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的,这些信息是机器人创建地图、进行导航的基本数据,使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。 1、rplidar功能包 针对激光雷达,ROS中有相应的驱动功能包——rpl
机器人平台搭建(三)——为机器人装配Kinect 目录 总述1、freenect_camera功能包2、PC端驱动Kinect 总述 除普通USB摄像头,很多应用场景下还会用到RGB-D摄像头来获取更加丰富的环境信息,如Kinect,让机器人不仅可以看到周围的世界,还可感受到周围物体的三维位置。 1、freenect_camera功能包 Kinect在Linux下有两种开源的驱动包,即OpenNI
机器人平台搭建(二)——为机器人装配摄像头 目录 总述1、usb_cam功能包2、驱动摄像头 总述USB摄像头最为普遍,如笔记本电脑内置摄像头等,在ROS中使用这类设备可以直接使用usb_cam功能包驱动。 1、usb_cam功能包 usb_cam是针对V4L协议USB摄像头的ROS驱动包,核心节点是usb_cam_node,相关的话题和参数设置如下。 (1)话题usb_cam功能包发布的话题。名
机器人平台搭建(一)——机器人的组成 目录 总述1、执行机构2、驱动系统3、传感系统4、控制系统 总述 机器人是一个机电一体化的设备,从控制的角度来看,机器人系统可以分成四大部分。即执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统。 1、执行机构 执行机构是直接面向工作对象的机械装置,相当于人体的手和脚。根据不同的工作对象,适用的执行机构也各不相同。例如:常用的室内移动机器人一般采用直流电机作为移动的执行机
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