在上篇文章中,我们在ubuntu上搭建了PX4的开发环境。本篇文章将继续开发环境的搭建,完成ROS+gazebo+Mavros的仿真环境搭建,其中mavros可以用来执行offboard控制。 !!!注意: 我的安装过程可能稍有不同,由于在这之前我就已经安装了ROS,而Gazebo则是在上一篇文章中已经安装,因此我在安装的时候没有直接使用安装脚本,而是将脚本逐行执行以避免问题。 如果你之前没有在h
本文主要记录了PX4环境在Ubuntu 18.04下的搭建过程,由于我在安装PX4环境之前已经先安装了ROS Melodic,而安装ROS的时候同时安装了gazebo,因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了ROS。 本文分为以下几个部分: 使用官方推荐的安装脚本进行安装 解决安装过程中出现的问题 下载PX4源码 视频记录 请注意: 以下安装过程全部在手机热点下完成,如果你是校园网用户并且下
在上一篇文章中,我们实现了第一个ROS程序—发布器(publisher),然而在上一篇文章的最后我们也注意到,尽管我们的程序非常小,但占据的CPU资源却非常多。 这是因为在发布器的while循环里没有执行必要的sleep操作,使得发布器一直以最高速率运行,长时间占用CPU。 本篇文章分为以下两部分: 在发布器中加入sleep调用使发布器的频率稳定在1Hz 实现一个订阅器(Subscriber)
在上一篇文章中我们安装好了ROS环境。本篇文章我们将熟悉ROS中的一些概念(Concept),并尝试使用C++来实现一个发布器(Publisher)和一个订阅器(Subscriber)。 该文章是个人学习ROS的过程记录,参考的书是中文版《ROS机器人编程:原理与应用》,英文版为A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS
本教程主要是演示如何安装ROS,所使用的系统是Ubuntu 18.04。 以下分为三部分: 更改apt源 按照ROS官网给出的安装教程进行安装 测试是否安装成功 1. 更改apt源 百度搜索清华源,然后单击页面右下角的使用帮助,然后划到最下面找到ubuntu,此时页面如图: 然后我们将编辑框中的文字复制,按下Ctrl+Alt+T打开终端,在终端下输入sudo gedit /etc/apt/s
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