1.机器人必备条件 a.硬件要求 1).差分轮式机器人,可使用Twist速度指令控制 linear:XYZ方向上的线速度,单位是m/s angular:XYZ方向上的角速度,单位是rad/s 2).机器人必须安装激光雷达等测距设备,可以获取环境深度信息 3).最好使用正方形和圆形的机器人,其他外形的机器人虽然可以正常使用,但是效果很可能不佳 b.深度信息 angle
第五讲 机器人感知 1.机器视觉(图像校准、图像识别等) ROS中的图像数据(二维图像) 显示图像类型 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch rostopic info /usb_cam/image_raw 查看图像消息 rosmsg show sensor_msgs/Image Header:消息头,包含消息序号,
1.机器人模型优化 URDF模型的进化版本---xacro模型文件 精简模型代码 创建宏定义 <xacro:macro name="name" params="A B C"> ... </xacro:macro> 宏调用 <name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/> 文件包含 <xacro:incl
1.机器人的定义与构成 国际化标准组织(ISO)的定义如下: (1).机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体的某些器官(肢体、感受等)的功能。 (2).机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变 (3).机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等 (4).机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 机器人的组成(控制的角度) 执行机构:人体
1.创建工作空间 1.什么是工作空间 工作空间(workspace)是一个存放工作开发相关文件的文件夹 src:代码空间(Source Space) build:编译空间(Build Space) devel:开发空间(Development Space) install:安装空间(Install Space) 2.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src c
ROS是机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)是一个应用于机器人上的操作系统 已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。机器人是一个系 统工程,它涉及机械、电子、控制、通信、软件等诸多学科 ROS术语 主节点(master):负责节点到节点的连接和消息通信,类似于名称服务器(NameServer)。roscore是它的运行命令。主节点使用
对自动驾驶感兴趣的学者及开发者,可以研究下Autoware和百度的Apollo,今天我们来介绍下开源的Autoware。 开源的自动驾驶框架:Autoware。其最早是由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授(Prof. Shinpei Kato)的领导下于2015年8月正式发布。2015年12月下旬,加藤伸平教授创立了Tier IV,以维护Autoware并将其应用于真正的自动驾驶汽车。随着时间的流逝
1.安装原版ubuntu 14.04 http://www.ubuntu.org.cn/download/alternative-downloads 2.安装对应ubuntu 14.04的indigo版ROS http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 3.安装Apollo Kernel https://github.com/Apo
Apollo 是一个开放的无人驾驶平台或者说是一个开放的无人驾驶 的生态系统。 Open Capability开放能力, Share Resource共享资源, Accelerated Innovation加速创新,Sustained Mutual Benefit合作共赢 无人驾驶硬件 GPS+IMU 全球定位+惯性测量 Camera 视觉传感器 Lidar 激光传感器 Millimeter
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