1.机制讲解 机器人urdf模型里面可以定义障碍物,也就是你不希望机器人碰撞到的地方。Moveit在运行你的机器人过程中会一直进行碰撞检测。碰撞检测是按照一定检测频率实时进行的,检 测频率低了会检测不到一些碰撞,高了就会影响运行速度。所以moveit提供了一个优化碰撞检测的选项供用户配置。 优化机制: 了解优化机制前有必要了解一下碰撞检测机制,假如你的urdf里面定义了三个link:link1
一般是没找着你的package配置文件,运行 rospack find [package 名] 查看能否找到包,找不到的话把你的包拷贝到workspace路径下,cd到你的workspace路径 然后运行 catkin_make source devel/setup.bash 现在再次运行 rospack find [package 名] 检查你的package是否能被找到,不出意外能够找到
本文我们分别用SDH法和MDH来给同一个机器人模型建模,感受一下两种建模方法在串联机械臂里面的应用。 所用平台:Matlab 本文重点是建系以及提取DH参数表的过程 想要运行程序只需要把所有代码复制粘贴进matlab运行即可 1. 机器人结构 我这边选的机器人模型有点特殊,需要自行增加坐标系。这是因为这里的Tool frame不能用DH法
能力强的大佬可以直接看原文《A new geometric notation for open and close-loop robots》 另外,只想学习怎么使用改进DH法可以直接看第四节 0.前言 本论文讲解一种新的,用来给串联,并联,树状机器人建模的方法(我们只介绍开环结构,如果你对其他结构感兴趣请看原文)。 DH建模法对于串联机械臂来
仅供个人学习记录 前言 DH法一般用一次就丢,然后后面再需要用的时候就会忘,所以本文整理了DH建模法,方便需要使用的时候进行参考。这里不讲原理,只讲结论和方法 1. 建模方法(简述) DH法可分成以下几步: 辨认出关节和连杆(关节序号从1到n,连杆序号从0到n) 确定Z轴(n
前言 本文适用对象: 没有机器人的Solidworks模型自己又懒得画的童鞋 没有机器人URDF模型的童鞋 如果你在Matlab帮助里面搜索rigidBody,你大概率会看到matlab自带的例程 链接在这里 教你怎么用rigidBody建立机器人模型,里面有一小节告诉我们怎么用自己推导的DH参数表来建立操作臂模型
Matlab - Solidworks 机器人建模(5)—— 给模型添加摩擦力 0. 前言 建好模型并成功进行一次仿真之后,我们发现虽然模型可以像模像样的产生由重力带来的运动,但是也发现零件可以穿过其他零件,也叫“穿模”,另外如果我们仿真时间设置得足够长的话,模型似乎会一直运动下去。 原因很简单,因为此时的仿真是处在一个极其理想的状态下的。 &nbs
Matlab - Solidworks 机器人建模(4)—— 如何把SolidWorks模型导入到Matlab (Simscape模型) 1.说在前面 本文会介绍怎么直接把solidworks的模型转换成Matlab Simscape模型,但是我个人不建议这么做,更好的模型转换方法请看这篇博文 2.需要什么 S
文章目录 0.前言 1.URDF 转化成 rigidbody tree格式 2.URDF 导入到 simulink 有了urdf文件之后,在matlab里面可以有这两种导入选择 urdf 转化成 rigidbody tree urdf 转化成 simsacpe 模型
前言: 在进行机器人仿真时,建模往往是一项比较繁琐的工作,URDF(Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式)作为一个很常用的机器人描述格式,能很方便的让我们进行机器人动力学和运动学仿真。Matlab、ROS、V-rep都支持URDF,这里介绍一种可以直接把solidworks文件转化成URDF格式的方法。 1.
本文的讨论对象仅局限于刚体模型 Matlab建立机器人模型主要有两个方面(当然不排除有其他的,我只说我知道的): Rigidbody tree 坐标系模型 Simsacpe 物理模型 建立rigidbody tree模型主要是为了能够使用matlab自带的一些机器人函数,减少我们的工作量,因为这个建模方法本质上是定义好了机器人内部的坐
获取机器人URDF模型文件的途径通常有 自己写 机器人制造商提供其机器人的URDF模型 通过机械设计软件导出URDF文件 本节我们学习怎么自己写一个简单的URDF模型,但这并不是鼓励大家自己写 urdf 文件,是为了让大家理解 urdf 好能够自行修改。我个人的建议是尽量在cad软件导出来的 urdf 里面做修改,这样可能会简单容
仿真平台:Matlab 2019b 实时编辑器(旧的版本好像没有这几个路径规划函数) 机械臂路径点跟踪有几个基本方法:三阶多项式拟合,五阶多项式拟合以及抛物线拟合(理论来自于《机器人学导论》作者:Jhon J.Craig,这里不再赘述) 原理都不难,编程难度应该也不大,但是刚好新版本的matlab更新了这几个函数(能拿来用为什么要自己写)因此本节简单介绍这两个路径规划函
1.什么是URDF? URDF全称(United Robotics Description Format)统一机器人描述格式,是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式,URDF在ROS界很流行。我们可以 通过URDF对机器人建模然后放到ROS里面进行仿真与分析 把一个URDF文件转换成simscape模型,在Simulink里面进行仿真分析或者控制器设计
文章目录 0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 0.3 系统结构 1. 根轨迹设计 2. PID控制 3. 那小车呢? 4. 几个问题 5. 引用 0. 受控对象与设计要求 这里列出上一篇文章的结果 0.1 受控对象 0.2 设计要求 对于倒立摆,当小车受到1Nsec的冲激响应的时候: θ的稳定时间 < 5s
文章目录 0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 1. 控制系统结构 2. PID控制器设计 3. 那小车呢? 4. 几个问题 5. 参考 0. 受控对象与设计要求 这里列出上一篇文章的结果 0.1 受控对象 其中: 0.2 设计要求 对于倒立摆,当小车受到1Nsec的冲激响应的时候: θ的稳定时间 <
文章目录 0. 受控对象与设计要求 0.1 受控对象 0.2 设计要求 1. 开环冲激响应 2. 开环阶跃响应 3. 引用 0. 受控对象与设计要求 这里列出上一篇文章的结果 0.1 受控对象 其中: 0.2 设计要求 对于倒立摆,当小车受到1Nsec的冲激响应的时候: θ的稳定时间 < 5s |θ-θ0| < 0.
文章目录 1. 受控对象与设计要求 2. 力分析与系统方程 2.1 转换方程 2.2 状态空间 3. Matlab表达 3.1 转换方程 3.2 状态空间 4. 引用 1. 受控对象与设计要求 该例的系统包含一个装有一个倒立摆的小车。我们的控制目标是通过给小车作用一个力,使顶部的倒立摆不落下来。下图标示出了各个变量的含义。 对于这个例子,我们有以下参
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制(5)通过频域分析进行控制器设计 1. 受控对象与设计要求 2. 画出原始波特图 3. 增加P增益 4. 闭环时域响应 5. 添加一个Lag补偿器 6. 几个问题 7. 参考 Matlab 仿真——直流电机速度控制
Matlab 仿真——直流电机速度控制(4)通过根轨迹法进行控制器设计 1. 受控对象与设计要求 受控对象 %motor parameter J = 0.01; b = 0.1; K = 0.01; R = 1; L = 0.5; %motor tf function s = tf('s'); P_motor = K/(
文章目录 0. 被控对象与设计要求 1. 比例控制 2.PID 控制 3. 调参 0. 被控对象与设计要求 上一节我们知道了我们的开环响应并不能满足设计需求,这一节我们通过一个PID控制器使我们的系统满足设计需求。 这里把设计需求和系统转换方程粘贴在这里: 设
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制(2)系统分析 0. 被控对象与设计要求 1. 开环响应 2. LTI 模型特征 3. 其他输入信号的响应 4. 引用 Matlab 仿真——直流电机速度控制(2)系统分析 上一节我们成功在matlab建立好了电机系统模型,这一节我们来分析这个系统的时域响应
文章目录 Matlab 仿真——直流电机速度控制(1)直流电机建模 1. 物理模型 2. 系统方程 2.1 转换方程表达 2.2 状态空间表达 3. 设计要求 4. Matlab表达 4.1 转换方程表达 4.2 状态空间表达 5. 引用 Matlab 仿真——直流电机速度控制(1
机器人运动学与动力学入门(一)自由度与连杆机构 在讨论机器人运动之前,先复习一些基本概念(啰里吧嗦环节)。已经了解的童鞋可以自行跳过该节。 1.自由度(degree of freedom) 自由度描述一个物体可以自由运动的独立程度(废话) 比如: 一个只有一根坐标轴的系统上的点只可以左右运动,
Matlab 机器人动力学参数辨识仿真(1)单摆的动力学参数辨识 0. 前言 本文我们研究怎么辨识一个单摆的动力学参数,通过对这个最简单的例子的研究我们可以感受一下机器人动力学参数辨识的流程,在后续的文章里面我们慢慢的进化到辨识复杂多关节的机械臂的动力学参数。 这里不妨回顾一下动力学参数辨识的理论步骤: 推导结构的逆动力学方程 对动力学方程进行线性化处理 激励运动得
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