简介 本篇主要说明Simulink模型的搭建、MPC控制器的S-function的编写 1、Carsim设置 新建一个空白的Simulink模型,或复制Carsim自带的Simulink模型,存放在如下路径C:\Users\Public\Documents\CarSim2016.1_Data\Extensions\Simulink) 单击下图中的红圈按钮 如下图所示,将新建好的Simul
简介 该节主要说明模型预测控制的原理,本节的MATLAB代码是对优达学城MPC方法的复现 jeremy-shannon/CarND-MPC-Projectgithub.com/jeremy-shannon/CarND-MPC-Project ksakmann/CarND-MPC-Projectgithub.com/ksakmann/CarND-MPC-Project 1、运动学模型 使用自
前言 该节主要说明OPTI非线性求解工具箱的安装与使用 1、简介 OPTI是一个开源的MATLAB优化工具箱,相比MATLAB自带非线性优化求解函数fmincon,该优化器更加人性化,同时也有丰富的求解方法可供选择,后续的MPC求解将使用该工具箱完成求解。 2、下载链接链接 https://www.inverseproblem.co.nz/OPTI/index.php/DL/DownloadO
前言: 前段时间在做MPC(模型预测控制)的仿真实验,在Carsim的设置上走了不受弯路,网上多是关于老版本的Carsim教程。单单在输入通道设置上就试了一两天,才可以控制车速和方向盘角。所以给大家分享下Carsim 2016的使用心得,少踩点坑。该仿真基于Carsim 2016和MATLAB 2016a实现,其他版本的MATLAB可能会导致两个软件无法正常通信。 1. 新建数据集 选择菜
简介 在进行无人车的规划、控制算法调试时,直接在实车上进行不仅危险且效率低下,一个好的运动学仿真平台将会加速开发进度。Carsim非常适合进行车辆动力学仿真,但是只能运行在Windows系统上,好在它可以连接Simulink。而无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上,各个模块通常使用ROS进行连接。本篇文章提供一种方法,将ROS 、 Simulink、carsim进行互联,完成规划、控制
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