Legendre伪谱法/勒让德伪谱法 本文主要介绍Legendre伪谱法的实现原理,介绍方式会尽可能采用数值演示,以便让读者能有一个更直观的感受。 第一部分 最优控制问题 本文继续来介绍Legendre伪谱法,给定如下最优控制问题 状态方程如下 约束条件如下 其中, 和 分别为初始和终端约束条件。 路径约束 时间变换 在伪谱法中状态量是由其在LGL点处的值来近似的,而上面的原始定义中
Legendre伪谱法/勒让德伪谱法 本文主要介绍Legendre伪谱法的实现原理,介绍方式会尽可能采用数值演示,以便让读者能有一个更直观的感受。 本文中提到的一些名词可能不太严谨,仅供参考。 第一部分 状态量近似 拉格朗日插值 在Legendre伪谱法中,状态量 由拉格朗日插值多项式来近似。若已知状态量在 个点 处的值 ,则状态量可以采用下式来近似 其中, 为状态量 的 阶
本文主要基于以下参考: [1] John T. Betts. Survey of Numerical Methods for Trajectory Optimization. [2] Anil V. Rao. A Survey of Numerical Methods For Optimal Control. [3] John T. Betts. Practical Methods for Op
本文主要基于以下参考: [1] John T. Betts. Survey of Numerical Methods for Trajectory Optimization. [2] Anil V. Rao. A Survey of Numerical Methods For Optimal Control. [3] John T. Betts. Practical Methods for
本文主要基于以下参考: [1] John T. Betts. Survey of Numerical Methods for Trajectory Optimization. [2] Anil V. Rao. A Survey of Numerical Methods For Optimal Control. [3] John T. Betts. Practical Methods for Opt
本文主要基于以下参考: [1] John T. Betts. Survey of Numerical Methods for Trajectory Optimization. [2] Anil V. Rao. A Survey of Numerical Methods For Optimal Control. [3] John T. Betts. Practical Methods for O
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