上一节: heng2617:机器人学-作业32 赞同 · 3 评论文章 驱动系统 差分驱动 Differential drive 同步驱动 Synchro-drive Holonomic Delta drive 三轮车 Tricycle Ackerman Steering 差分驱动: 两个独立驱动的车轮,前进的方向取决于两个轮子的转速。 图1:差分驱动 左轮转过的弧长(可测), 右轮转
上一节:视觉伺服 机器人学-5-1-视觉伺服 Eye-in-hand Setup: 相机在基本坐标系中的姿态为 , 物体相对于相机的位置 在图像上的特征位置 , 有如下关系: 是特征空间的维度, 是任务空间(操作空间)的维度 例: 推导: 第一步: ,已知 , ,根据3D的透视投影有 其中 是相机焦距, 是物体相对于相机的3个
上一节 heng2617:机器人学-作业 关于 Human Vision, Computer Vision 中的 Edge detection 和 Hough Transform 的原理和介绍,以及 Deep Learning 的基础介绍这里就省略了。只是需要注意一下 Candy Edge Detector 需要先给图片去噪。 这一节就从视觉伺服开始讲起: 视觉伺服 Visual Serv
轨迹生成 Trajectory Generation 挑战: 初始点,最终点,经过点 轨迹是位置、速度和加速度再每个自由度上的历史 状态空间的优点和缺点 设置空间Configuration Space/关节空间Joint Space 没有运动奇点的问题 计算量少 无法追踪形状 运算空间Operational Space/笛卡尔空间Cartesian Space 计算量大 有奇点的
上一节: heng2617:机器人学-4-3-线性控制 Energy-Based Stability Analysis 对一个有摩擦质量系统: 其运动方程为: 系统能量为: 有: 说明系统的能量会降低,直到达到 为止。(系统受到初始干扰,将不断耗散能量直至静止状态。对运动方程进行稳态分析(加速度和速度都为0),可知静止状态为 ) 这种方法被称为李雅普诺夫稳定性分析或第二类李雅普
上一节 heng2617:机器人学-4-2-达到临界阻尼 前提 heng2617:机器人-课时2-附件 线性控制 Linear Control 在弹簧质量系统(二阶线性系统,机器手臂的每一个关节都可以看作一个弹簧和一个阻尼器)中 即 可以看作 表示推力, 表示弹簧使物体返回原位置的力, 表示阻力。那么如果给出一个震荡系统,如何能使之变成临界阻尼系统呢? --施加额外的力。 即
上一节 雅可比矩阵 heng2617:机器人学-3-5-雅可比矩阵3 前提: 控制 heng2617:机器人-课时2-3-控制-PD控制器 控制一个机器人就是把目标的位置(Operational Space)转换为关节角的位置(Joint Space)。 1. 用逆向运行学控制 Control with Inverse Kinematics 目标位置 通过逆向运行学解出目标关节角
上一节 heng2617:机器人学-课时3-4-雅可比矩阵 讨论了雅可比在力上的转换,这一节将讨论奇异性。 根据章节3-1的定义: 可知:雅可比是一种线性变换。上式是关节空间到末端执行器空间的局部线性变换。如果雅可比中有两列线性相关,那么机器人末端执行器就会失去一个自由度,该矩阵就不是满秩,它的行列式等于0 。我们称之为奇点(Singularity)。 雅可比在点 处非满秩,在求逆运算
上一篇 雅可比矩阵1 heng2617:机器人学-课时3-3-雅可比矩阵 这一节将讨论雅可比矩阵与力。 如上图所示的模型中,一个手臂在擦玻璃,有一个对玻璃表面的力 F ,关节上的扭矩为 和 。它们满足如下等式: 其中 , 代入 : 这是work-space的 F 到configuration-space 的 的映射。如果我们不讨论位移或速度,而是讨论力的话,根据这个公
上一节 正向运动学 heng2617:机器人学-课时3-2-正向运动学 这一节阅读参考书1第5章 概述 符号: 向量 矩阵 导数 , q 指关节角 等同于 在求导公式中指微小的变化 , , , -------注意:上面关于向量 X 和矩阵 M 的下标与下文中的 X 和 J 不一致。 我们想控制机器手臂到达想要的位置,这个位置用 来表示,其中
上一课时 he2617:机器人学-课时3-1-正向运动学 最后留了一个问题,为什么多用了6个参数来描述物体的位姿。因为其中的旋转矩阵有9个参数,事实上因为它是一个标准正交矩阵,完全可以用3个参数来确定这个矩阵。 3.4 描述姿态/方向的其它方法 3.4.1 X-Y-Z固定角坐标系 每个旋转都是绕着固定参考坐标系的轴。绕 x , y , z 轴旋转的角也分别叫做回转角(roll)、俯仰角(pitc
要解决的问题: 末端执行器在哪里? 正向运动学: 齐次变换Homogeneous Transforms 空间表示Spatial Representations 本文中 T 表示变换,R 表示旋转,具体下文将会介绍。 3.1 确定物体的位置和方向(位置和姿态) 先在物体上选一个参考点,然后在坐标系中描述这个参考点。 上图表示一个在坐标系{A}中的物体,我们会发现,即使我们描述了这个参考点,我们
想做练习的朋友可留下邮箱,将单独共享。 目标: 会计算平衡重力的扭矩 会使用PUMA机器手臂模拟器 会使用P-控制器,PD-控制器控制机械手臂 A[20分] 如图1所示的RRR平面操纵器,对应Puma 560的3-DOF模式(3维的自由度模式,即有3个可控的关节)。此模式下的三个关节分别对应于Puma 560的关节2、3和5。 每个手臂都有一个质量 。 每个质心(COM)位于坐标系i的 X
该文件是 机器人学 配套的练习所使用的PUMA机器人编程系统的说明 只能使用C++98标准 没有动态内存分配。 不能使用malloc / free,new / delete。 静态分配所需的空间。 不遵守该规则可能会导致无法及时完成伺服环路(serve loop)。 库里有用于矩阵和向量的类(PrMatrix,PrVector等)。 可以在包含目录中引用头文件。PrVector可以像数组(gv.
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