最近通过实验课发现,依靠无线网卡来控制机械臂运动时候,会出现通讯频率不一致,从而导致机械臂控制卡顿的情况,遂通过网线来控制机械臂的运动 总体步骤: 1,通过网线将机械臂与机械臂的网口连接 2,在示教器以及电脑的有线连接中配置网段,其中示教器配置完网络后需要重启一下。 3,然后在示教器通过ifconfig来查看是否通讯成功。 具体步骤: 1,硬件连接 通过网线连接机械臂控制箱和笔记本
最近在复现一个多路点,利用Moveit(python)下的笛卡尔运动规划进行UR5机械臂的控制实验。 在多路点运动规划时,可以进行多点规划,但是在执行时,会出现报错的情况,总体来看是可以规划,但是不能执行。 报错情况下: 在 roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true 运行的终端下 在roslaunch ur5_moveit_config ur5_m
问题说明: 最近好久没有ROS进行系统编译,编译过程突然报了这种错误,发现是最近安装anaconda包环境的配置与ROS编译出现了冲突。 找了很多解决方案,都未成功,最后在.bashrc下文件关于anaconda的内容注释掉才编译通过。 错误提示: 对‘inflateValidate@ZLIB_1.2.9’未定义的引用 解决方案: 我尝试了以下参考网址中的方案,但是还是会报相应的错误,于是我重新
出现问题: 解决方案: 尝试了好多解决方案,最后总结如下: 在本地新建对应目录/etc/ros/rosdep/sources.list.d $ sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d 1 并定位到该目录: $ cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d 1 新建文件20-default.l
fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录 1,首先把#include <Eigen/Geometry>声明后,仍然找不到,发现Geometry在/usr/include/eigen3/Eigen/Geometry,2,然后在CmakeLists.txt上加上include_directories("/usr/include/eigen3/Eigen/
首先感谢实验课的助教工作,然我看到了学生们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。 基于ROS,我们利用gcode与moveit结合产生了一种离线生成路点,并利用笛卡尔路径规划进行运动学规划的绘图方式。 本系统在 Ubuntu 16.04 + ros kinetic下测试通过 ,机械臂控制采用moveit 整体方案: 图片转换成svg格式-
错位情况: ! ! 针对上述情况我们需要对相机进行配准,从而保证相机的彩色图与深度图不会错位。 相机标定流程: 声明,这里已经默认你已经安装了libfreenect2 和ros下的iai_kinect2, 参考安装教程:https://blog.csdn.net/u012424737/article/detai
硬件环境:搭载ubuntu 16.04的笔记本,aubo_i5机械臂 软件环境:ros操作系统,aubo_i5驱动包 1,安装ros操作系统 下面链接前半部分为安装教程: https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/89685126 2,下载
首先说明一下,这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿,并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag,但这并不影响我们观察整个系统的运行效果,布置如下: 由于之前myrobot已经是一个很完整的包,本身有gazebo模型,所以我们运行以下指令 roslaunch apriltags2_ros continuous_de
××××××××××××××××××××××××××××××××××××× 8.15号更新 新的github链接:https://github.com/harrycomeon/Project1-Apriltags-UR5 由于直接采用myrobot的效果并不好,所以选择在universal_robot文件下对ur_description的urdf文件下的ur5.urd
这一块自己参照以下网址配置 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Build-a-Moveit!-Package.html 按照流程配置完后,配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下。 然后在apriltags2_client节点下添加moveit &
参考网址:https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-to-URDF.html 根据上述网址:我们修改了部分变量,建成workcell.xacro文件如下 可以看到这里是在ur5.urdf.xacro的基础上,添加了相机和桌子 根据参考网址:ht
主要参考网址:https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/90451692 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/setup/PC-Setup---ROS-Kinetic.html 之前已经实现了位姿的输出,下面编写
进入课题组的初期,老师分配了一个实际项目,下面写一下搭的项目的大致框架及其心得感悟,因为现在已经越发浮躁,想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。需要准备材料:apriltags下tag标签,usb摄像头,标定板,ur5(也可以用gazebo模型代替) 大致流程如下: 针对于这个项目想实现的是通过apriltags
fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_; void visionCallback(const fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr& msg) { last_msg_ = msg; ROS_INFO_STREAM(last_msg_->pose.pose);
通过rostopic list 可以查看发布的话题,可以看到有/tag_detections和/tf话题,那麽我们先编写订阅/tag_detections,然后根据此模板订阅成/tf 1,首先原始话题是订阅/tag_detections 通过rostopic info /tag_detections 查看话题的发布者和类型如下: 2,已知话题的发布者和类型,这时候我们编写订
1,ROS 根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning Robot Programming With ROS”中提到。 ROS (robot operating system),这一机器人操作系统是一系列开源软件库和开源工具,它可以帮助我们搭建起自己的机器人应用平台。如今,ROS平台被广泛
一,配置环境 硬件: UR5工业机器人 Kinect V2 软件: 注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下 1,universal_robot(内部需要添加ur_modern_driver包) 2,iai_kinect2 (kinect v2的启动节点)
最近老师定做了一个气动手抓,手抓的原理简单,主要是通过气泵充气后,通过24v电压控制,进而以通电和放电的方式来使手抓闭合和张开,此时可以用一个继电器来自动控制手抓电源。 首先分析一下继电器大致原理:如图所示,可以简化理解成通过给线圈通电后,然后产生电磁效应,使衔铁向下移动,从而使回路导通。当断电后,使衔铁向上移动,从而使回路断开 &nbs
结论: 相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况,需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下: 那末怎么使用呢? 1,安装驱动包 印象中我的下载方式: git clone https://github.co
6,视觉算法 这里我以OpenCv中的SIFT描述子检测目标物体相对于相机的位姿。这里有个开源的包。find_object_2d是ROS平台下一个功能强大的识别物体的功能包。由于对于纯颜色物体具有很少的特征,所以我决定把另外两个物快设置成纯红色,只有一个物快设置成木质色用于目标抓取。 1,首先把之前平台搭建起的Kinect V2图像的RGB和深度
由于疫情原因不能进入实验室,遂学习在仿真环境gazebo下利用UR5机械臂搭建模拟平台,此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。以下是个人总结一些观点,仅供参考。 1. 环境搭建 世界环境 参考网址:http://gazebosim.org/tutorials?cat=build_world 作为视觉抓取环境,我选了一个桌子作为抓
在我们进行机械臂抓取实验时候,总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。 一个部分是相机外参的标定,也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系,在我们的系统中,世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定,不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。通过手眼标定获得这两者的转换,结合机械臂TF树,便可以相机坐标与机械臂基座标的变换,进而获得相机坐标与世界坐标系的变换。而眼在手外的相机标定可以
嗯嗯 你好 因为相机本身具有内参,这是出场时候生成的参数。但是相机的内参可能有所不同。所以进行一个内参标定获得现在的内参。这里使用的方式,一般在相机启动的launch文件会寻找内参,默认情况下会到.ros的隐藏文件下去寻找内参。所以可以把标定的内参放到隐藏的.ros文件下,我是在这个文件下新建了一个camera_info的文件夹,然后将内部参数放到这个文件夹下,或者直接在launch文件下进行查找,类似于下面这种方式。
https://github.com/gouxiangchen/UR5-control-with-RG2 本函数获取当前UR5机械臂工具末端位置,但仅关心x、y和末端执行器(夹爪)垂直向下的转角 用这种方式试一下
https://github.com/harrycomeon/Project1-Apriltags-UR5 这里面应该有程序所有代码
谢谢
你好 这里可以下载源码 https://github.com/harrycomeon/ur5-gazebo-visual-grasping
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