在上一篇【Originbot探索发现③】AprilTag探索 中,从AprilTag码入手,分析了AprilTag码工具包的安装使用,主要原理以及标定原理,本节将继续探索,首先针对Originbot小车的相机进行标定,然后去通过AprilTag码获取平面的法向量。 1. 获取Originbot相机内参 具体操作步骤: 首先下载一个棋盘格的图打印下来,我这里提供一个 棋盘格.pdf
在上一篇【Originbot探索发现②】自动回冲方案探索 中,分析了自动回冲对位的几种可行方案,最后依靠纯视觉对位的方案成为首选方案,本篇就继续探索视觉对位方案,先从AprilTag码入手 1. AprilTag码小试 1.1 安装工具包 Windows下: pip install pupil-apriltags Ubuntu下: pip install april
背景: 在上学期间想给小车做个自动回充来着,结果简单的在网上搜索一下,发现竟然没有一套很完整的方案(古月居论坛甚至一篇相关文章都没有QAQ),大多都在卖成品,后来由于时间和精力的原因就不了了之了,借助Originbot的这次机会,正好从零探索一下…… 常见的移动机器人自主回充技术 通常自动回充的流程为: 接到信息或低电量情况下,返回充电桩附近(通过slam等方法,回到充电桩附近的
1. 加载摄像头 首先直接放上一段加载USB相机的例程供参考 #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- # @Time : 2023/5/16 10:22 # @Author : Chenan_Wang # @File : cv_test.py # @Project : pad_det # @Software
[TOC] 背景:虽然ROS本身就是一种网络通讯,但是一个项目需要不同的人进行配合,考虑到不同模块的接口对齐,有时基础的TCP和UDP通讯也是一些必要的通讯手段,例如上位机的开发如果需要适配多种环境,此时ROS接口或许就不太适用了,另外也不能要求每一个合作的小伙伴都会ROS开发对吧。此时在机器人的开发过程中,就要留出TCP通讯的接口,本文主要探讨一下Python下如何进行TCP通讯,以及如何
理论上地平线的旭日X3派同样适用(未测试,文末提供方案) 功能:通过TCP通讯实现远程控制继电器通断,进而控制机器人本体的电器等开关 继电器模块 继电器直接在淘宝上随便找的树莓派适用的(旭日X3派同样适用),如图: TCP指令(HEX格式): 继电器开:55 02 04 00 88 01 继电器关:55 02 04 00 88 02 树
最近搞了个22.04的虚拟机,上来先按着之前的习惯,换源装软件,结果之后apt-get全是问题,最初以为是2204版本兼容问题,结果后来装ROS2都装不上,各种报错,以为是安装的时候缺少依赖,折腾了半天,才发现是我手欠换源给换的了… 回到最开始,换源的时候,忽略还有版本代号一事,如图: 众所周知,Ubuntu18.04的版本代号是bionic;20.04是focal;22.04是j
汇总 无人机目标跟踪与运动控制①——Gazebo仿真环境搭建 无人机目标跟踪与运动控制②——运动指令与视觉图像 无人机目标跟踪与运动控制③——硬件准备与目标跟踪 无人机目标跟踪与运动控制④——轨迹跟踪控制(理论篇) 无人机目标跟踪与运动控制⑤——轨迹跟踪控制(实验篇) 无人机目标跟踪与运动控制⑥——多无人机编队 [待更新]
鸽了一年,本专栏终于有空更新了QAQ(其实就是懒) 汇总 无人机目标跟踪与运动控制①——Gazebo仿真环境搭建 无人机目标跟踪与运动控制②——运动指令与视觉图像 无人机目标跟踪与运动控制③——硬件准备与目标跟踪 无人机目标跟踪与运动控制④——串级反馈与轨迹跟踪 无人机目标跟踪与运动控制⑤——多无人机编队 [待更新]
0. 前言 VL53L5CX简单来说就是一个可以选择 8x8 或者 4x4 个像素的tof测距传感器,视场角63度,价格便宜、体积小、功耗低,同时由于数据量比较小,对算力要求也比较低。 在小型机器人等设备上使用,可以使其具备一定的环境感知能力,在某些特定场景使用可能还会产出意想不到的价值。 本文参考官方英文文档UM2884翻译和修改,核心内容均进行了校准和注释,非核心
1. Hermite插值计算 书接上回:机器人路径规划之分段三次 Hermite 插值(PCHIP)(上)[快速上手],在通过快速调用API实现功能之后,这节让我们来分析一下这个很有意思的插值过程。 上节说过,Hermite插值是一种不但要求插值多项式函数值与原函数值相同,同时还要求在节点处,插值多项式的一阶直甚至高阶的导数值也与被插函数的相应阶导数值相等的插值方法。那么具体的如何通过Hermi
机器人路径规划之分段三次 Hermite 插值(PCHIP)(上) 在机器人的路径规划中针对离散采样点做插值计算生成平滑的曲线轨迹也是挺重要的一部分,本文主要引出一下目前使用较多也是个人觉得挺好用的一个插值方法——分段三次 Hermite 插值(PCHIP),并附上Python和Matlab的代码实现。 1. 插值 假设我们希望对离散的数据点 (x1, y1), …, (xn, yn) 来近
ROS下使用乐视RGB-D深度相机显示图像和点云 最近调了一下很久之前买的乐视遗产系列——三合一体感相机(某宝100多块钱的RGB-D相机,实际也是奥比中光的 Astra Pro,学生党福利),赶紧记录一下,以防过两天忘了。 官方资料: Github官方SDKROS wiki 1. 正常安装 1.1 安装依赖 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launc
动态配置参数 1. 新建功能包 2. 创建cfg文件 3. 节点文件 4. 启动配置 1. 新建功能包 cd catkin_ws/src catkin_create_pkg pid roscpp rospy rosmsg std_msgs dynamic_reconfigure 2. 创建cfg文件 新建一个cfg文件夹,在里面新建一个.cfg文件 mkdir cfg cd cfg t
汇总 无人机目标跟踪与运动控制①——Gazebo仿真环境搭建 无人机目标跟踪与运动控制②——运动指令与视觉图像 无人机目标跟踪与运动控制③——硬件准备与目标跟踪 无人机目标跟踪与运动控制④——串级反馈与轨迹跟踪 无人机目标跟踪与运动控制⑤——多无人机编队 [待更新] 0. 前言 在上一篇文章:“Gazebo下无人机目
汇总 无人机目标跟踪与运动控制①——Gazebo仿真环境搭建 无人机目标跟踪与运动控制②——运动指令与视觉图像 无人机目标跟踪与运动控制③——硬件准备与目标跟踪 无人机目标跟踪与运动控制④——串级反馈与轨迹跟踪 无人机目标跟踪与运动控制⑤——多无人机编队 [待更新] 0. 前言 之前写过一篇使用 Parrot 家的
前言 上一篇文章 “多机器人协同控制①——仿真平台搭建” 里已经介绍了多台Turtlebot3在Gazebo中的显示,这篇文章将写一个简单的程序实现单小车的轨迹运动,把整个流程打通一下,为后续的算法验证做一个准备。 1.单机运动 参考上一篇文章中的2.多机仿真,我们已经可以实现多台Turtlebot在Gazebo中运行,
前言 目前课题上在做一些关于异构多机器人协同控制方面的工作(UAV + UGV),实验室里用的移动机器人为ROBOTIS公司的Turtlebot3,无人机为Parrot公司的Bebop2,这两种机器人都对ROS有很好的支持(可以直接通过cmd_vel发送运动指令),免去了对机器人底层运动控制的设计工作,很适合做控制的同学拿来做实物验证使用。 因为疫情
TF工具的使用与练习 1. 什么是TF 2. TF的构成 3. TF辅助工具 4. 向TF工具广播发送自己位置 5. 向TF工具收听获取坐标关系 6. 通过turtlesim进行练习 参考 1. 什么是TF TF是Transformations Frames的缩写。在ROS中,是一个工具,提供了坐标转换等方面的功能。 说白了TF工
msg消息和srv消息 八、msg消息 8.1 基本概念 8.2 常见Msg消息 8.2.1 std消息 8.2.2 geometry消息 8.2.3 sensor消息 8.3 ROS消息类型对照表 8.4 自定义消息 8.4.1 创建 package 8.4.2 创建`.msg`文件
Service通讯和代码练习 六、Service通讯 6.1 Server端创建 6.1.1 创建节点 6.1.2 处理请求的逻辑 6.1.3 Server端实现 6.2 Server端调试 6.2.1 rosservice工具(命令行) 6.2.2 rqt_service_caller工具(可视化) 6.3
Topic通讯和代码练习 四、Topic通讯 4.1 Publisher创建 4.2 Publisher调试 4.2.1 rostopic工具(命令行) 4.2.2 rqt_topic工具(可视化) 4.3 Subscriber创建 4.4 Subscriber调试 4.4.1 publisher(
安装、起步和IDE工具 一、ROS安装 1.1 配置软件库 1.2 安装ROS 1.3 遇到的坑 二、ROS起步 2.1 新建工作文件夹 2.2 Workspace创建 2.2.1 新建工作空间目录结构 2.2.2 编译工作空间 2.3 Package创建 三、使用Clio
OpenCV 形态学、模板匹配和运动检测 5. 形态学变换 5.1 膨胀 5.2 腐蚀 5.3 开操作 5.4 闭操作 5.5 示例 6. 模板匹配 7. 运动检测 5. 形态学变换 首先放上形态学变换的官方文档:[官网文档] 形态学
OpenCV 霍夫变换与轮廓提取 3. 霍夫变换 3.1 霍夫直线 3.2 霍夫圆 4. 轮廓提取 4.1 查找轮廓 4.2 绘制轮廓 3. 霍夫变换 首先放上霍夫变换官方文档:[霍夫直线变换官网文档] 3.1 霍夫直线 &nb
OpenCV 图像卷积 2.1 图像卷积 2.2 均值滤波 2.3 中值滤波 2.4 高斯模糊 2.5 Sobel算子 2.6 拉普拉斯算子 2.7 Canny边缘检测算法 2.8 双边滤波 2.9 锐化滤波 最近因项目需要加上自己的兴趣,需要用一些opencv相关的东西,虽然之前零零碎碎学习过一些,但是很久不用就忘了,打算写篇文章总结一
OpenCV 图像的基本处理 1.1 图片读取和显示 1.2 写入文件(保存) 1.3 像素操作 1.4 图片剪切 1.5 镜像处理: 1.6 图像缩放 1.7 图像位移 1.8 图像旋转 1.9 仿射变换 1.10 图像融合 1.11 灰度处理 1.12 颜色反转 1.13 马赛克 1.14 毛玻璃 1
无人机自主物体跟随/循迹 1. 物体跟踪 1.1 实现思路 1.2 代码示例 2. 自主寻线 本实验采用ROS和OpenCV实现功能,实验平台采用Parrot的Bebop2无人机 ROS部分的学习可以参考我的专栏:ROS学习记录 实验平台的操作方式见:ROS控制Parrot Bebop2无人机 1. 物体跟踪
机器人对物体进行移动跟随 1.物体识别 2.移动跟随 1.物体识别 本案例实现对特殊颜色物体的识别,并实现根据物体位置的改变进行控制跟随。 import cv2 as cv # 定义结构元素 kernel = cv.getStructuringElement(cv.MORPH_RECT, (3, 3)) # print kernel c
Matlab中fmincon函数的使用 1. 介绍 2. 语法 3. 示例 3.1 编写M函数fun1.m,定义目标函数 3.2 编写M函数fun2.m,定义非线性约束条件 3.3 编写主程序函数 最近写文章需要用到fmincon函数做优化,于是抽空学习一下;按照惯例,继续开个博文记录一下学习的过程 参考资料: [寻
准备工作 因为最近想抽空学一下SLAM相关的东西,就打算开个博文记录一下自己的学习过程,同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。 说到SLAM,即同时定位与建图,目前有很多种实现方法,主流的便是激光SLAM(配合激光雷达)和视觉SLAM(配合视觉传感器)。其中视觉SLAM又包括单目SLAM、双目SLAM和RGBD SLAM等,每种类型下面又有很多实现框架,暂时就不一一阐述了
最近做项目需要用到动态配置PID参数,于是将dynamic_reconfigure学了一下,在此开个博文记录一下过程,同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。 1. 新建功能包 cd catkin_ws/src catkin_create_pkg pid roscpp rospy rosmsg std_msgs dynamic_reconfigure 2. 创建
感谢大佬,最近正想学学通讯相关的东西就看到了这篇文章
先看看无人机是什么,如果是bebop的话,看看gps相关的ros节点;如果是pixhawk飞控的话,看一下MAVLink和MAVROS中GPS相关的说明
我现在已经毕业啦,当时下在了实验室的电脑上
我也好久没有试过了
这价格很nice
这个还真没遇到过
关了重启一下试试呢
如果仿真跑不通的话,rostopic list一下查看话题是bebop2还是bebop再修改订阅和发布即可
你不说报错什么我也不知道呀
缺什么下什么就好啦
不过应该是通用的,差不多的
没有用过buger诶
这个问题之前我也遇到了,要保证位置平滑不过冲的话,速度的平滑性会牺牲掉的,因为在某些位置的拐点处为了保证位置的平滑和单调性,速度会发生突变,比如途中的11时刻。通过更改权重可以适当改变一下位置曲线的平滑曲率,会减轻一些速度不平滑的缺点,但是不太容易彻底避免掉这种情况。
快啦,最近又开始忙这个啦,回头总结一下加更~
有点类似于加权调和平均的意思
您好,多机的我还没有试过,可能网络配置那里会出问题
右上角,注销之后重新登录
如果环境里显示了无人机的话,报错就可以忽略,如果闪退的话,看一下ip名字啥的是否配置正确,再不行就重启电脑试试,这个环境总是出现一些奇奇怪怪的问题
看一下ip这块有没有配置正确,这个仿真总是会出现一些奇奇怪怪的玄学问题,重启重新配置一些或许就会好了
最近在忙项目,会鸽一小阵子
可以的,PX4这块我也在学习中!
你好,可以的,mat文件亲测可以读
哈哈哈哈课题组老师之前买的
请问是通过什么订阅的位置信息,topic名称有没有设置正确呢
刚开学工作比较多,只能抽空写写更新,可能会不及时QAQ
我这里取了个巧,没有写发布轨迹的话题,用的是rviz里的odom工具,然后把箭头缩短看起来就像是轨迹了。rviz显示轨迹可以去网上搜一下,好像发布一个话题在rviz里订阅就行
那还真有可能是架构的问题了
有可能是网络环境的问题,换个源试试看?
这个问题我还真没遇到过,如果多等等还不行的话就比较玄学了
有没有到“add user to the firmware group”的那一步
或者 sudo apt-get --purge remove parrot-sphinx 试试看
重启一下重新安装试试呢
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3D点云过两天我会更新一下,需要自己写点东西
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