千辛万苦解决了libfreenect2的使用问题,终于来到了下一个坑……..iai-kinect2 主要要解决的问题是如下报错—— 重新弄了一个catkin_ws工作区,跑了一遍安装,现在的情况是会重复开关,报错信息为 [DepthRegistrationOpenCL::init]could not find any suitable device https://github.com/code
搞了将近半个月的驱动,终于把该弄的驱动问题全都搞定了 目前libfreenect2,iai-kinect2,ORB_SLAM2都能正常的跑起来,更进一步的问题来了,如何使用我们亲爱的kinect v2去完成我们的orb_slam2呢?让我们来慢慢研究研究 https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/75299865 首先肯定是先给相机做标定
OS和裸机的区别 OS即(operating system)操作系统,比如我们常用的windows系统,mac系统,android系统,ios系统,linux系统等,都属于操作系统。操作系统的本质是一个特殊的软件,它直接管理硬件,同时为各个应用程序划分资源(内存,堆栈,时间片等),并提供控制(调度,同步)。不管是计算机还是单片机,在任意时刻都只能运行一段代码,顶多是运行速度上会有差距,为什么我们能
位置控制原理 最近一段时间一直在忙着写官方的C型板教程,这个教程咕了两个多月没写了,现在回来把坑填完。 C型板教程的写作思路是首先介绍板子上各个外设的基本原理,讲一下cube的配置和HAL库的API,然后讲解示例工程,论详细度和专业度比我这边这个教程要强多了,语言上也比我这边写的要严谨多了哈哈哈,链接如下,希望各位关注关注。 https://github.com/RoboMaster/Develo
IMU介绍 Inertial measurement unit,简称 IMU,即惯性测量单元,该单元能够反馈自身的运动状态(加速度)和位姿,是机器人身上最重要的传感器之一。IMU能够应用在在机器人导航,机器人控制等诸多方面,可以说IMU的好坏对于一个机器人来说有着近乎决定性的作用。 在Robomaster比赛中,一般各大参赛队会在机器人的云台上搭载IMU,用以反馈云台的yaw轴和pitch轴的角度
底盘运动解算 麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利,其特点是轮子上安装了很多辊子,轮毂轴和辊子之间夹角为45°(有时也可以是其他度数,视使用目的而定),由于搭载了麦轮的四轮底盘可以很容易的实现全向移动,使底盘具有极佳的灵活性,而和传统的全向轮相比,麦克纳姆轮可以直接按照传统四轮底盘的方式进行安装,相对而言更加方便,所以目前绝大部分的Robomaster参赛队都使用麦克纳姆轮作为底盘全向运动的方案。
算法原理 PID控制器即比例(proportion)、积分(integral)、微分(differential)控制器, 该算法以误差作为输入量,经过对比例,积分,微分三项加权求和之后得到输出量。PID控制器是非常经典的控制器,简单易懂,不需要精确的系统模型就可以使用,应用非常广泛。 关于PID的介绍资料网上有很多,也有很多讲的通俗易懂的,比如 https://zhuanlan.zhihu.com
RM系列电机,电调介绍 Robomaster官方提供了一系列性能各异,可以用于不同场景,且易于驱动的直流无刷减速电机及配套电调,这里主要介绍三款常用的电机&电调——M3508电机&C620电调,GM6020电机(内部集成电调),M2006&C610电调。 这些电调的手册,驱动demo等同样可以到官网上去下载 https://www.robomaster.com/zh-CN/
套件介绍 Robomaster中遥控机器人的手段是固定的,只能使用大疆提供的DR16&DT7套件进行操控数据的发送和接受。这个套件的手册可以在Robomaster的官网上下载到,里面有详细的说明,以及官方给的解码demo。 https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/detail/122 操控数据可以通过DT7遥控器直接发送,也
STM32介绍 开发方式介绍 stm32是半导体厂商ST(意法半导体)生产的基于Arm Cortex的单片机系列,目前被广泛应用于工业,物联网,科创竞赛等。 目前国内大学生机器人竞赛Robomaster和Robocon主要使用的是stm32f4系列单片机,该系列基于Cortex-M4内核,具有较高的性能,CPU工作频率可以达到168MHz,基本可以满足比赛中所有的控制需求。 stm32的主流开发方
背景 19年参加了robomaster,负责了一部分电控的工作,当时刚入队时也是小白,一路上学了很多的东西,挺想整理出来留给将来入坑的同志们,这是一方面。 另一方面是自己入视觉坑的时候,读到了一个RM前辈写的系列教程(微信@江达小记),感觉写的非常好,然后就开始好奇为什么电控这边没有一个类似的教程呢?(哈工大在慕课上有视频教程,但是和我理想中的还是有一些区别) 所以综合考虑之后,打算开个坑写一些R
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