1、颜色 b %blue 蓝色 g %green 绿色 r %red 红色 c %cyan 青色 m %magenta 品红 y %yellow 黄 k %black 黑色 w %white 白色 2、数据点形状 . %point o %circle x %x-mark + %plus * %star s %square d %diamond v %triangle(down) ^ %trian
串联滞后校正的一般步骤: 1、根据稳态误差要求求出 值 2、设滞后校正传递函数 , ,并设校正后的截止频率下 的相角 ,一般取 ; 3、根据要求确定校正后的相角裕度,通过 确定校正后的截止频率 。 4、 ,求得 。 5、 ,求得 。 6、系统校验 Matlab代码部分 可能使用到的命令见如下文章 【Matlab控制系统仿真(5)】bode图的串联超前校正 Example 6
串联超前校正的一般步骤: 1、根据稳态误差求出 值 2、求出校正前截止频率 和相角裕度 3、设计串联超前校正的传递函数 , ,并根据指标要求确定校正后的相角裕度 。 4、求补偿的相角 ,其中 一般取值8~11。超前校正正是通过提供超前相角在校正后的截止频率进行补偿,这个补偿的相角就是串联超前校正的最大相角 ,即 。 5、 6、根据 ,求得校正后的截止频率 。 7、 8、
奈奎斯特稳定性判据: 根据系统对应开环传递函数,计算 ,其中 若 Z=0,则对应闭环系统稳定。 需注意: 为右半s平面中闭环极点的个数 为右半s平面中开环极点的个数 为在G平面上 包围点 的圈数( 称为负穿越,指特性曲线从下而上穿过 线; 称为正穿越) Matlab代码部分 可能使用到的命令 1、不返回变量自动绘制Nyquist图 nyquist(G) 2、给定频率
根轨迹分析 某一系统开环传递函数为 ,控制器增益为 ,控制系统单位负反馈,则闭环系统传递函数为 ,闭环系统的特征方程为 。对于不同的K值对应不同的特征根,所以绘制不同K值对应下的根轨迹,可以方便判断不同K值下系统的稳定性。 Matlab代码部分 可能使用到的命令 1、绘制更轨迹曲线,不返回变量 rlocus(G) 2、绘制给定增益向量的根轨迹 rlocus(G,K) 3、求闭环系
自动控制系统稳定的充分必要条件——系统特征方程的根全部具有负实部,即闭环系统的极点全部在s平面左半部。 Matlab代码部分 可能需要用到的命令 1、求特征值 Eigenvalue=eig(G) 2、求系统的零点 Zeros=zero(G) 3、求系统的极点 Poles=pole(G) 4、绘制系统所有的零极点 pzmap(G) 5、判断系统稳定 Key=isstable(G)
1.传递函数 (1)一般形式 此时传递函数为: 其中,分子系数向量 ,分母系数向量 。在此,用 , 分别表示分子,分母参数向量。可简记为 形式。 (2)零极点型 此时传递函数为: 其中,系统零点向量 ,系统极点向量 。可简记为 形式。 (3)部分分式型 此时传递函数为: 其中,极点留数向量 ,系统极点向量 ,余式系数向量 。 ,且 时,原函数中分子阶次大于分母阶次,
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