一、前言 本文将使用自抗扰控制算法对一个用微分方程描述的二阶被控对象进行控制仿真,来验证自抗扰控制算法的控制效果。 二、被控对象描述 设某一二阶被控对象的微分方程可表示为[1]: (1) 式中, y 表示被控对象输出, u 表示被控对象输入(即控制器输出)。 接下来将其改写为二阶自抗扰控制算法的标准形式: 三、仿真模型搭建 被控对象模型 图1 被控对象模型 图中MATLAB Func
一、主要内容 本文旨在用 Matlab/Simulink 搭建四旋翼飞行器的动力学与运动学模型,包括以下内容: 主要内容 四旋翼飞行器动力学模型 四旋翼飞行器运动学模型 控制效率模型 模块连接 结语 二、四旋翼飞行器动力学模型 位置动力学模型 在上一篇文章 四旋翼飞行器建模(一)— 动力学及运动学方程 中,已经推导出了四旋翼飞行器动力学与运动学方程,这里直接给出最后的推导结果。 位置动力
一、主要内容 本文旨在基于牛顿-欧拉方程建立四旋翼飞行器的动力学和运动学模型,从而得到四旋翼飞行器的飞行控制刚体模型。包括以下内容: 主要内容 基本假设 动力学模型与运动学模型 地球坐标系与机体坐标系 旋转矩阵 牛顿-欧拉方程 四旋翼飞行器的动力学模型 四旋翼飞行器的运动学模型 四旋翼飞行器的飞行控制刚体模型 二、基本假设 为便于建立模型,现对四旋翼飞行器进行以下假设[1]: 四旋翼飞行器
一、自抗扰控制算法简介 自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)是由韩京清先生于1998年正式提出,其独特之处在于它把作用于被控对象的所有不确定因素归结为“未知扰动”,而用对象的输入输出数据对它进行估计并补偿[1]。自抗扰控制最大的优点就是不要求被控对象有精确的数学模型,是不依赖模型的控制算法,其控制结构图如下: 图1 自抗扰控制结构图
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