简介 坐标系通过三维空间中的一个点来定义,这个点p被称为坐标原点,从坐标原点延伸出来三个向量,n,t,b,分别对应局部坐标系中的x,y,z。向量轴是标准化的,并且符合右手定则:b=n×t。 三个方向的坐标轴变换可以堆在一起,用3×3的变换矩阵R表示坐标轴的旋转变换 R=⎡⎣⎢nxnynztxtytzbxbybz⎤⎦⎥ R=\left[\begin{matrix}
机器人运动规划 1 moveit中包含有多种运动规划器。 基于采样的运动规划器:OMPL 基于搜索的运动规划器:SBPL 基于最优化的运动规划器:CHOMP 每一种运动规划器都在自己的包中,并且以插件的形式集成在moveit中。 接下来学习一下如何将运动规划器集成到我们的规划任务中。 规划接口 Planning Interface moveit_core中
有这两个的基础就可以完成下面的部分了:- MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!设置助手- MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo首先是各种头文件,主程序接口 #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <m
LCM(Lightweight Communications and Marshalling)是一套用于消息传递和数据编组的库和工具,针对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。 它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编组/解组代码生成,并为各种编程语言的应用程序提供绑定。 目前版本是1.3.1,下载地址为:https://github.com/lcm-proj/lcm/releases在Ubuntu
在github上发现遨博机器人支持ROS1,但是对应的版本是indigo的,我已经安了kinetic了,总不能为了体验一下,安装个旧的版本,于是我就硬编,出现了一大堆error,改着改着竟然改通了(当然要感谢小伙伴的帮忙啦),成功运行了gazebo的仿真例子。下面把出现的错误和改正方法记录下来,最后列出了改正后的包。 Package ‘aubo_trajectory_filters”
我是跳过了正逆运动学的内容,可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域,包含有寻多子问题。比如,人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹,以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态,这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划,比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的
在学习之前需要了解一下坐标系和坐标变换transform,tf的内容。 一步一步的学习URDF 用URDF从零开始构建一个机器人模型 让机器人模型在rviz中可视化 先建立一个简单的模型 先建立一个包用来学习 catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publisher
MoveIt! Tutorials,gihub地址:https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/kinetic-devel/index.rst Beginner MoveIt RViz Plugin Tutorial Move Group Interface Tutorial Demo的解释 B
在上一篇博客中,我一步一步地建立了在gazebo仿真中能用的xacro文件。但是仿真时的模型是自由摆动的,文末的时候我想对他进行控制,但是篇幅太长,所以新开一篇。 参考ros_control的内容:http://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79228736 先列出xacro文件: <?xml version="1.0"?> <
使用点云库(Point Cloud Library, pcl)可以三维图像传感器的数据。这个开源库是独立的,但是可以在ROS中使用。pcl中提供了一系列函数来处理三维数据。本文使用一些常用的函数介绍一些简单的功能。 简单的点云显示节点 硬盘中加载并显示点云 使用PCL方法解读点云图像 寻找物体 简单的点云显示节点 pcl_utils包中包含了源文件display_ellipse.cpp和
[1]Vitiello Tingfang-Yan-and-Marco-Cempini-and-Calogero-Maria-Oddo-and-Nicola. Review of assistive strategies in powered lower-limb orthoses and exoskeletons[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2015,
通过发布合适的话题可以在rviz的视图中显示合适的话题。可以在example_rviz_marker中查看例子example_rviz_marker.cpp。 #include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> // need this for publishing markers #include &l
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