前言 在RM2019赛季结束后的日子,学习了OpenCV和一点C++语言,在2019年国庆节期间初步完成了RM装甲板的识别程序。由于我是初学者,而且当时未看过队内程序,所以写的程序较为简单易懂,程序输出最佳装甲板的二维坐标。 识别方法 程序 main.cpp #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <openc
思维导图 1.查找绘制轮廓 // 用Canny算子检测边缘 Canny( g_grayImage, g_cannyMat_output, g_nThresh, g_nThresh*2, 3 ); // 寻找轮廓 findContours( g_cannyMat_output, g_vContours, g_vHierarchy, RETR_TREE, CHAIN_APPROX_SIMP
思维导图 1.边缘检测 // Canny算子 Canny( g_cannyDetectedEdges, g_cannyDetectedEdges, g_cannyLowThreshold, g_cannyLowThreshold*3, 3 ); //sobel算子 // 求 X方向梯度 Sobel( g_srcImage, g_sobelGradient_X, CV_16S, 1, 0
思维导图 1.线性滤波 //方框滤波操作 boxFilter( g_srcImage, g_dstImage1, -1,Size( g_nBoxFilterValue+1, g_nBoxFilterValue+1)); //均值滤波操作 blur( g_srcImage, g_dstImage2, Size( g_nMeanBlurValue+1, g_nMeanBlurValue+1
前言 OpenCV是一个基于BSD许可(开源)发行的跨平台计算机视觉和机器学习软件库,可以运行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成,同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口,实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。 1.OpenCV的数据结构和函数 2.Mat类 Mat类
永磁直流无刷电机设计之路(四)——仿真计算分析 在数学中,有限元法(FEM,Finite Element Method)是一种为求解偏微分方程边值问题近似解的数值技术。求解时对整个问题区域进行分解,每个子区域都成为简单的部分,这种简单部分就称作有限元。它通过变分方法,使得误差函数达到最小值并产生稳定解。类比于连接多段微小直线逼近圆的思想,有限元法包含了一切可能的方法,这些方法将许多被称为有限元的小
永磁直流无刷电机设计之路(三)——电磁参数设计 1.主要尺寸计算 这篇文章在设计的是一款外转子轮毂电机,这种电机的主要尺寸由内定子外径与有效铁芯长度决定,通过电机学的理论可以得知,轮毂电机的有效铁芯长度与电机的定子外径的关系: 式中Bδ——气隙磁通密度幅值(T);α’p——极弧系数;Lef——电枢铁芯长度(mm);A——电枢绕组的线负荷(A/m);Kdp——气隙磁场的波形系数;Pem——电机
永磁直流无刷电机设计之路(二)——整体方案设计 1.轮毂电机参数确定 移动平台用直驱式永磁直流无刷电机设计,首先根据其行驶要求和驱动电机的性能要求,确定电机各部分的尺寸,选择合适的材料,计算其性能。此设计原考虑用于竞赛机器人,其相关参数如下表所示。 名称 参数 长宽高 800×800×800mm 总体质量m 40kg 最高速度Vm 18km/h 迎风面积A 0.64m2
永磁直流无刷电机设计之路(一)——概述 前言 永磁无刷电机具有和直流电动机相似的优良调速性能,又克服了直流电动机采用机械式换向装置所引起的换向火花、可靠性低等缺点,且运行效率高、体积小和质量轻的缺点。无刷电机的发展推动着机器人技术的进步,但对于机器人的研发来说通用的电机及其控制器性能中某一方面可能无法满足要求,需要额外的减速器等装置,或者在进行机器人结构设计时需要考虑电机的空间及其安装位置,以至于
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