无人机上的，和型号没关系的

受益匪浅

总结的很好

受益匪浅

受益匪浅

已经非常强了

讲的非常全面

rviz设置有问题吧，用 rostopic echo命令查看下是否有消息发出来

没有，之前忘记保存了。

1.ORB-SLAM生成的稀疏点云主要是定位用的（当前帧与上一帧特征点进行匹配，上一帧特征点是有对应点云坐标的，3D-2D匹配计算位姿），高博在此基础上生成了稠密点云地图，但是由于点云数据之间缺乏结构特征，用处仍然有限，无法进行导航 2.可以在稠密点云数据的基础上生成八叉树地图（应该有很多现成的代码和论文），进而用于导航 3.还有一些系统可以加载预先采集好的点云数据，在此基础上进行定位与建图（参考VINS论文）