老哥什么问题，说明一下

爱沐沐，我给他远程解决了，编译的全是模型功能包，没有C++或者python之类的代码，不需要编译的。他当时问我这个问题，我人都吓傻了

可以解决，你加下我的qq吧1692697820，最近我也是解决这个问题，有个开发文档发你可以看看

robot_pose_ekf需要的是imu话题，也就是你说的这些内容

完全可以，但是四元数不好算，我也懒得搞了，这个模块自带了解算，所以就它了，哈哈

应该是吧，每次启动rviz的时候，界面都会显示openGL相关的提示信息

雷达的坐标系是laser，你现在rviz是以map为坐标系的，你没有发布laser和map的tf变换，所以造成了tf丢失的问题。方法一，更改rviz下的坐标系为map；方法二，发布一个laser到map的tf变换。

幻宇机器人的平台可以，性价比较高，Jetson Nano版本支持的比较多

检查下反馈输出内容的数据格式和编码情况吧

而且，不是所有的工控机都有IO口的，ROS在商业的情况下，是以工控机、NUC主机等形式存在的，也就是上位机和下位机分离

树莓派是比较贵重的，电机出现堵转的情况下电流会大，容易烧板子。烧块单片机没啥事，烧一块树莓派，啧啧啧

protobuf-master这个名字，把-master删除，编译的名称和功能包文件夹名称对不上导致的。github下载时候，下载的压缩包末尾会自带-master，如果是git clone下载的则没有

修URDF文件吧，每个版本的urdf都有偏差

比如友善的板子、imx.6ull等等，都支持

ARM是可以支持的，最差也可以源码编译安装，如果你想apt方式安装的话，注意系统和版本对应上即可

检查下是不是代码敲错了，uuid_msgs这个确实没听说过

第一，注意你的Python版本，ubuntu两个python，pip是安装到了python2，pip3是安装到了python3；第二，你的安装方式，如果你只是python使用的话，注意不要源代码安装，直接去pip

工作空间下删除devel和build试一下，不行的话注意检查CMakeList.txt文件

应该还是一样吧，C++实现话题的订阅发布等通讯，和UE4进行交互，UE4的脚本反正也是C++，我之前搞了U3D的，自己留了个通讯

虚幻4引擎能跑linux吗？我之前碰到过和U3D联动的，在不支持linux的情况下，做一个通讯处理，制作一个功能包专门负责ROS和UE交互的，比如订阅到某个话题后以Socket的方式将数据发送到UE4里面，UE4的脚本部位留个Socket的接口来执行和处理（不一定是Socket，之前碰到的方案）

Web网页端的界面可以试试，还有安卓手机的，Qt卡死很大的可能是你C++的问题

B节点收到A节点发布的话题后，是在回调函数进行内容执行的，你把B节点回调函数的执行写成服务请求就可以，就是套娃，还是逻辑的问题

我提高了IMU的频率为100Hz，雷达频率30Hz，tf发布频率200Hz，ekf融合后发布30Hz，导航数据10Hz，感觉得输入频率大于输出的

履带轮也属于是两轮差速的吧

QQ1692697820

ROS只是一个工具，不需要把ROS想的多么神秘，目标检测并不需要ROS才能实现，只是说你需要将目标检测接入到ROS系统开发的项目当中时，你才需要这些。这个人脸识别的Demo其实就所Python + OpenCV实现的，是不过是我把数据（图像数据啊、坐标数据啊等等）传输到了ROS系统当中。所以正常学习就好，不要刻意

ROS-I的系统，可以往ROS-II移植

收到，晚上我先去试一下

我对SW操作也不行，建议找找其他的大佬

建议你先RVIZ里面使用joint_states_publisher_gui控件试试，看适合正常以及是否和你预期的一致

方便的话发个百度网盘的链接我帮你看下，很大可能是SW转的时候没配置好

然后雷达扫到了人眼看不到的物体，我觉得可能是灵异事物帮我调了bug

神奇的事情来了，一模一样的参数，前几天全是错误，今天全好了，啥也没动

闲鱼技术指导确实不错，搞技术能用钱解决的问题千万不要时间来解决，我所闲鱼买技术指导的老客户了，而且还买资料

已经摸鱼好久了

我这边也碰到。线速度标定没问题，角速度标定直接转好几圈，不带停的，蹲个解决方案

11411没有啥问题，应该是tcp连接数量问题

我这边也找板子试一下

我记得是可以多个同时连接下，检查先8266的IP是否存在冲突现象，

这是少插件，你修改的没问题，topic名字对上，tf续接上一般就没啥问题

rosserial tcp或者自己写socket通讯，定好通讯协议

没关系啊，多个8266发布不一样的话题就可以了，反正是tcp通讯（我感觉这样可以，试试）注意分析rqt_graph节点关系图

odom和base_link没有接上，<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="static_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link odom 200" />，加到你任意一个launch文件试试，启动后先检查下tf树

欧克，好的老哥我去试试。不过今天测试有些网络延迟的问题，小车上面发布odom和scan，订阅cmd_vel，move_base在我的电脑运行，优化了网络条件后好了很多。老哥这个方案我明天去试一下，感谢老哥的指导！

缺少补啥吧，环境慢慢修，百度下这个头文件，肯定有解决方案

move_base 这个launch文件的启动参数，对照下是否一样，检查下tf。你这个是tf的问题，我这几天搞的快哭了，只要tf和topic对的上，没有问题的

检查环境变量，环境变量没问题的话手动进入一次在高就可以了的

看应用场景，RS232更像是串口通讯之类的，而CAN和RS485一样，属于是总线通讯，可以挂载多个设备，但是RS232却是没有的。另外，再通讯距离、信号、传输稳定性等，不同的应用场景是不相同的（个人观点）

还有就是显示一个空的JointState消息，这个还不确定是什么原因造成的，我来试试

MoveIt配置的时候末端执行机制配置好像有问题，你可以自己再配置下看看

你的gazebo控制器模型plugin还是differential_drive_controller两轮差速

controller，打错了，注意

重点看看这块，关于gazebo的配置，有可能是collecter的问题，可以rostopic+rqt_graph分析一下

 <!-- controller -->        <gazebo>            <plugin name="differential_drive_controller"                     filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>                <robotNamespace>/</robotNamespace>                <publishTf>1</publishTf>                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>                <alwaysOn>true</alwaysOn>                <updateRate>100.0</updateRate>                <legacyMode>true</legacyMode>                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>                <broadcastTF>1</broadcastTF>                <wheelTorque>30</wheelTorque>                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>                <odometryFrame>odom</odometryFrame>                 <odometryTopic>odom</odometryTopic>                 <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>            </plugin>        </gazebo>

感谢您的支持，最后的那个错误麻烦您发出来一下，录屏没有看清。关于您的这个问题，我思考的方案是一组动作多个规划，然后将两个甚至多个臂加进来。您写的这个应该也是可以的，不过这个报错的话我需要分析一下，您也可以加我QQ1692697820或者微信17698095197，进行沟通

bu shi tai hao , yuan liang wo xian zai mei zhuang zhong wen shu ru fa

试一下这个方案，这个做交叉编译时候用来修正的，你的情况是你的ROS功能包再你现在这个系统对boost文件不兼容，替换一下就好了

https://blog.csdn.net/weixin_45929038/article/details/115425996

应该是msg或者srv的问题，这几个变量应该是在这里的，注意检查下catkin_make的提示

下载下boost文件，替换掉你的系统的boost，这个情况很常见

rviz的左上角，选择下坐标系

第一个参数Golbal Options的坐标看下，是不是这里没选择号。你现在这个一会是base_link，一会是base_footprint ，应该是这个的愿意吧

这种情况看下rqt吧，看下数据流向问题

最后提到的喜羊羊与灰太狼的可以看看

是啊，加油加油

这样不合适吧，不要这个gay里gay气的，毕竟让你对象或者让我对象看到不好~

我最近也在做FOC相关的内容，通过L298P+AS5600的方式搞闭环的无刷电机，可以时刻保持交流，哈哈

线速度和角速度校准一下，直线没问题，转个弯有问题的话说明是角速度问题。小车在现实转动的角度比在RVIZ里面转动的角度不相等，所以出现了这个问题

肯定这个啦/velodyne_points，纠结啥

ls /dev/video*

有时候source也出不来的话，最简单的就是完整的输入一次需要执行的命令，再然后的就可以了，ros下也有一个命令可以，我忘了是哪个

sudo apt-get install v4l-*试试

你已经在这个路径下，还要进去？相对路径和绝对路径，以及cd的用法注意一下

听管理大大说链接失效了，新的链接来啦！ 链接：https://pan.baidu.com/s/17GqEPKEdRymc11h-agH5qA 提取码：3v0i --来自百度网盘超级会员V4的分享

sudo apt-get install python-pip安装一下pip，然后pip install opencv-python试试

ls /dev/video*来找摄像头编号吧，lsusb是查看当前usb口设备接入情况，如果你有重命名的话，看你重命名的就好了

QQ群871883106

撸起袖子加油干，大家都是搞“机”人，吼吼~

感谢大佬的称赞

暑期学校全程线上了的，已经发出通知，疫情太严重了

哈哈，谢谢夸奖

撸起袖子加油干，大家都是搞“机”人！

检查CMakeList.txt文件，target链接错误

毕竟H3的性能和板子资源在那摆着，最多做个通讯

我装的Ubuntu Core镜像，安装wiki的教程来的，roscore能跑起来，其他的还没测试

ROS目前应用比较广的就是SLAM和机械臂，两个都是挺烧钱的。我觉得你可以去古月学院买一些课程，由基础一点点进阶

我觉得这个无所谓

我做了双臂机械臂的课程，预计下下周上架，

跟着凯荣哥的脚步，一步一步走向成为大佬的道路，迎娶白富美，走上人生巅峰，加油加油

而且，catkin_make的报错很明显了的，没有找到工作空间的src文件夹。线创建工作空间文件夹catkin_ws，然后是在工作空间下创建src文件夹，进入src文件夹执行catkin_init_workspace指令来初始化工作空间，再退回catkin_ws路径下执行catkin_make进行编译。一定要在你的工作空间下进行编译

终端报错的第一个，你在~/.bashrc里面添加的ROS路径是有问题的，有可能是你的ROS版本不对，也有可能是你的ROS没有装好；第二个catkin_make的错误，这个指令要在工作空间的路径下执行，古月老师的工作空间名称基本都是catkin_ws(catkin_workspace，catkin工作空间的意思)。

如果是一直无法补齐的话，那么说明的你环境有问题，通过apt-get安装rosbash和bash-completion即可；如果是新编译的功能包无法补齐，首先检查你的功能功能名称、CMakeList.txt、package.xml里面关于关于功能包名称的部位内容是否一致，若一致，在终端执行rospack list看看能不能加载出来，加载出来的话就可以自动补全的，或者就是你输入一次全称，第二次在执行就可以了的

[ WARN] [1627005710.434488944, 2967.465000000]: Could not compute submap fading: Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 2957.438000000 but the earliest data is at time 2957.462000000,when looking up transform from frame [base_link] to frame [map] 重点报错是这一句，当查找transform from frame [base_link] to frame [map]请求时间为2957.438000000，但最早数据为2957.462000000，

你参考下这个链接，感觉是你的Cartographer配置问题。https://ask.csdn.net/questions/1092763 https://blog.csdn.net/qq_32115101/article/details/91821813 https://blog.csdn.net/mllearnertj/article/details/72871169

你的这个截图只能看到错误，不完整没法分析，可以的话最好把启动RVIZ下的终端的输出截图一下，或着RVIZ界面左侧完整的信息，目前看到是trajectory丢了

我试过在全志H3的裸板（友善之臂）上部署过ROS，通过源代码编译安装的方式实现，你可以看着wiki看下源代码交叉编译安装的过程

无法访问，你的ros是阿里云的镜像装的吗？直接链接不到 rosdep

跟着凯荣哥的脚步一起进步！

在课程《如何用语音控制ROS小车移动》里面提到过关于RVIZ的导航点的数据，move_base/goal数据好像是，可以获取当前的坐标点和地图的坐标点，拼接一下

老哥，花点钱买个固态硬盘做个随身系统吧，不想麻烦的话直接买ROS2GO也可以，虚拟机玩Gazebo不是啥好选择

啊哈哈，小沐，我们一起加油！

QQ1692697820，微信17698095197

少啥补啥修复啥，还是比较有用的。 pip3 install catkin-tools pip3 install rospkg 安装这两个就可以解决

安装rospkg，ros默认使用的python2，你的是python3，需要修复的地方很多

功能包放在工作空间的src下，src往回退一下执行catkin_make，你这应该是直接把功能包当成工作空间来使的问题

我的ROS环境没有执行这个，环境可以使用就可以，这部不是必要的，有机会翻墙搞下，国内现在的资源几乎都崩了的

通过package.xml和CMakeList.txt可以看出来了的吧，古月居的github提供有代码，可以下去下载研究下

支持小沐的，顺带rqt_graph也看一下

roscd先进去，如果roscd都不行的话，检测cmakelist.txt和package.xml的项目名称，编译成功的话，也有可能是名字的问题。ros执行功能包的时候看看tab键能不能补全，能补全应该是没问题的，环境是找到了的

虽然凯荣大佬回复了，我还是想来补一句，ctrl+alt+t快速打开终端，然后sudo gedit ~/.bashrc，找到提示的这两行删除，保存关闭文件，执行下source ~/.bashrc，或者关掉当前终端，再打开新的终端就没有了。

听凯荣大佬好像说过，是系统时间的问题，老哥有尝试吗

方便的话可以把功能包发我下，我帮你调试看看，这个问题的错误你截图的有点少，看不出来，微信17698095197

urdf模型有添加gazebo的参数吗

试着修复的，不行的话重装下ros，rosdep update能用的话用这个也可以，不能用就重装ros吧，换成国内的ros源试试。

可以去古月学院看看翻车王老师的十日谈课程，玩ROS自己DIY一台小车还是很nice的，先有个个车动起来看到效果，回避死啃理论好很多（个人观点）

先在工作空间下catkin_make，只有catkin_make后才会生成devel文件，你的robot_moveit_test路径检查下吧，然后echo $ROS_PACKAGE_PATH检查下当前的环境路径

环境变量检查下，先编译再生效环境。感觉是环境变量的问题

所以，是哪个课程

哈哈，有吗有吗

ROS下使用Python3的时候，需要安装rospkg和catkin-tools，通过pip3 install 对应的名字，安装就可以解决

pip3 install rospkg

可以是接收两个深度摄像头的数据，不同的节点，然后通过算法实现图像拼接融合

一个节点接收两个数据，你自己体会下这个逻辑，数据都串了的哈哈哈

定于scan话题的内容，讲订阅到的数据逐行写入文件进行保存即可

你的usb_cam处于注释状态，

物理参数加了吗？Gazebo的环境下，是具备真实物理效果的

好家伙，我又要重新认识你来，哈哈哈

手感

老哥太强了

已经三天就，今天晚上十二点敲定“机械臂”落谁家哦~

撸起袖子加油干，主要是穷，尽量低成本的来玩机械臂。

搞起来

这两天保持！加油！！

C写32我是真的要命，哈哈哈

直接上的Moveit

就是关心下大家的学习进度，QA

电控还没设计的哈，只有机械臂+舵机~

想搞的话还是科学上网吧，靠谱一点，代理被封的差不多了。这一步不是必要的，ROS官网Neotic的安装已经没有这个了的

QQ1692697820 微信17698095197 来叭来叭来叭

QQ1692697820 微信17698095197 来叭来叭来叭

QQ1692697820 微信17698095197 来叭来叭来叭

老哥这个问题，我觉你先单独跑下程序，将识别的一些信息输出看下是什么情况。图像类对于场景的明亮、摄像头的画质等等都是有很大关系的，同样的代码在不同场景的效果是不一样的

ros好像能在python3用我记得

不搞好像python3可以在ros跑的吧，我写代码基本都是python3的语法，没见到过这个问题，你也可以加个py2to3来搞一下

print ”内容“和print（”内容），两种的问题，可以在对应的python代码首行增加#!usr/bin/env python，来指定当前的环境是Python2

感谢古月老师，这几天就出内容！刚刚结束掉蓝桥杯，哈哈哈

好嘞，这几天就开始上传

没有rosdep的操作，官网的，http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu

跳过吧，不影响使用的，哈哈哈

哈哈，好的。这几天开始连载小说

权限问题吧，对相应的文件执行sudo chmod +777 文件名

rosdep update在国内不是很好，ROS官网从Noetic版本的也取消这一步，所以这里不是必须的。我现在的用的ROS都没有这个，代理被封的太多了的

课程所有的问题都可以找我~

加油加油！搂起袖子加油干

199.232.28.133现在又能用了吗？我都是直接跳过了这个，哈哈哈

机甲外面再加机甲

我觉得贾维斯得加个座位，不然没法带妹子

核反应堆肯定少不了的吧

不能推断话题类型的错误，运行下rqt_graph看下节点关系图吧，看下当前数据的收发

中心点坐标，物体画面所占整个画面的像素点比例，都相关

参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低

咱们机械臂的课程有个交流群，大家可以来聊聊，QQ群：871883106

哈哈，这个问题我会像古月居反馈了的，这个得和人家说一下，过几天出结果哈！你也可以加下我的QQ1692697820，或者我的微信17698095197，都是可以的，欢迎交流学习哈

1692697820，哈哈哈，没有见到呀，你可以加我

两种方式都可以实现功能，但是你要考虑应用场景。目前大多数ROS机器人都是NCU主机+驱动板的一个方式，在今年的ROS暑期学校张瑞雷老师也提到了有云端ROS的概念，同样翻车王老师（真名未知，老师勿怪）的TianBot小车也同样是采用无线模块+虚拟处理的方式来实现。 目前我个人感觉，如果你的应用场景是是室内并且面积不是很大的情况下，从节约成本的角度考虑，你可以做个下位机和NCU之间的无线通讯，射频也好，网络也罢，都是可行的。方案A是目前常规的一个方案。 方案B很可能是未来的一个主流发展，数据上云，然后ROS小车本身采用低性能的NCU，比如友善之臂的Core，才100多，又或者是I.MX6ULL等，只具备通讯功能，而不具备计算能力，计算能力在云端，又或者是域网下的具备计算能力的主机来完成。 个人观点，大佬们燥起来！！

你需要了解仿真以及键盘发布出来的话题是什么，如何讲相关的话题数据转到下位机进行执行。无论是键盘还是仿真，发布的速度相关话题都是cmd_vel，根据你运动底盘的不同，做出运动学正逆解计算。将速度值转为轮子转速，通过闭环+PID的方式来实现。附上微雪课堂的链接https://www.waveshare.net/study/article-1060-1.html

joint_state话题是机械臂关节的弧度值，如果只是实现Moveit路径规划，而不考虑机械臂实时姿态的闭环检测的情况下，可以使用模拟舵机，通过PWM信号来控制搞舵机旋转至指定角度，弊端是没有闭环回馈，在GAZEBO下下是需要将机械臂当前各个关节的实时角度值进行反馈传输的。如果需要进行避障处理、视觉抓取灯操作处理的时候，就需要实时检测当前各个关节的姿态，来进行调控，需要使用可以读出当前角度值的舵机，比如总线舵机。又条件的可以考虑步进电机+编码器的方式来做闭环控制。可以看下我的这一篇文章。https://www.guyuehome.com/topic/%e5%9f%ba%e4%ba%8efirmata%e5%8d%8f%e8%ae%ae%e7%9a%84ros-moveit%e5%85%ad%e8%bd%b4%e6%9c%ba%e6%a2%b0%e8%87%82%e8%ae%be%e8%ae%a1

Firmata使用的话，我是直接调用Python的pyfirmata功能包，大家可以在www.pypi.org官网进行查看。StandardFirmata的强大之处在于，解决了PC和MCU之间数据通讯调试的问题，在一定的程度上面，可以减少开发过程当中的调试工作量。我本人是嵌入式软件方面的，Firmata在C#开发上下位机软件的时候，使用较多。

这篇帖子主要是分享一下我的从零构建ROS Moveit的思路，以及ROS和单片机通讯的底层协议Firmata

关于末端执行这一块我现在也在摸索，目前是借鉴古月老师的资料，在规划组的位置配置末端执行器。

哈哈，大部分是借鉴古月老师的资料，我完成的只是一个移植。不过对于初学者来说，比较合适。

就是一会有话题？一会没有？？没有报错？？

给个报错的提示，或者数据丢失时候的代码情况看一下吧，

精度的话，Arduino系列的AD采集是在10位精度，基本上是够用的。在STM32平台移植的话，目前有考虑在STM32使用Arduino的固件，或者自行开发mipi数据格式的协议。近期在研究GD32VF系列单片机的开发，在尝试在该平台的相关移植开发。

欢迎大佬们多多指导