map到odom晃动是slam的误差，odom到机体晃动是里程计的误差，机体到自身零件晃动这是出现了动态tf+静态tf，需要去检查一下机体的tf关系维护一下

可以的，自己设计一下传感器的数据采集和处理，将处理好的数据和现有的路径规划进行融合

sudo apt install ros-版本-geometry-msgs，功能包的缺少安装一下就好了

所以，你添加了什么，是否方便贴一下代码

应该是轮子和机体的TF没维护好，看下tf树是不是在跳

使用fishros.com的一键安装吧

多编译几次试试，可能是包与包之间的依赖项问题

目测ros2安装有问题，重新执行一遍ros2安装步骤，覆盖安装一下。推荐使用一键安装fishros.com

链接超时拒绝，可能是没开启ssh服务，sudo apt install openssh-server执行一下就好了

终端有没有什么提示，还是单纯的只是打不开？

恭喜您成为尊贵的OriginBot车主，哈哈

可以直接发问题的

如果只是用python版本的话，直接pip3 install opencv-python即可，如果还要在C++下使用，需要去opencv官网下载，按照官网的推荐步骤安装

使用fishros.com的一键配置吧，哈哈

可以先描述一下你现有的基础，

没有影响，ros2相比ros1会更加稳定一些，但是由于ros2比较新，一些资料方面会比较少，需要你自己去研究。直接上ros2没毛病

目测是ubuntu20的系统，这是python链接依赖问题，改为python3即可，可能还会有print位置的语法错误，注意python2和python3的原发不同处并作出修改

这是想一键配置所有功能包的依赖吗，rosdepc可能不支持

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential，大通用的方法

ros2的launch文件直接当成python来写没问题的

像是解码库的问题，尝试用vlc打开看有没有问题，如果没问题的话安装一下相关的依赖功能包，有问题的话查看摄像头设备及驱动。（webcam可以打开，应该摄像头硬件是没问题的）

应该是你在安装好ros后没有安装ros的python依赖导致，sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential，试一下这个指令，不行的话使用小鱼的一键安装，把现有的擦盖一下

修改hosts没用了可能，尝试其他方案吧，或者使用小鱼的一键安装www.fishros.com

odom的tf没有估计是，或者说你的rviz的frame坐标系是再雷达或者雷达关联的固定坐标系上，先检测有没有odom的坐标系，如果有在rviz里面设置一下frame坐标系，没有的话需要有个产生odom的程序

应该没把自己的工作空间source一下，所以找不到这个功能包

建议先换源试试，如果还是这个问题，需要手动添加一下密钥文件

rosserial或者自定义协议，可以参考originbot的设计，www.originbot.org

有没有下载后的界面可以让看下的

直接gazebo无法打开还是闪退还是卡住？看到你用的是虚拟机，试着在启动gazebo的时候打开系统监视器看下cpu和内存的信息，可能是虚拟机性能不足

python2和python3关于这个函数返回值结构变化了，

官方网站下载sdk和对应的功能包，按照官方提供的步骤安装即可

功能包在但是没有这个节点·，或者这个节点的启动文件没有可执行权限。找一下这个功能包看看这个文件吧

看起来像是move_base进入自恢复模式，然后自恢复失败把代价地图清空，最后move_base死掉。有没有场景图什么的，move_base的参数哪怕默认的也不应该这样，有点奇怪

可能是协方差参数的锅，看看robot_pose_ekf的参数信度值相关的能不能调整一下

ros下是有旋转关节和滑动关节的，滑轨结构的joint类型是滑动关节

目前好像还没有，如果想在23玩ros的话，可以考虑用docker的方式

看起来是这个功能包没找到，编译好的话记得source一下，可能是这个问题

推荐originbot，可以先去看看资料，www.originbot.org

增加一个earth坐标系，earth下面分别是4个map，每台机器人设置一个namespace参数隔离开。amcl各自运行，定位也是在各自的地图下，只是增加了一个关系把4个map连起来

幸好去查了一下，看到他们的资料显示是由二次开发接口的，但是接口开放到哪种程度就不知道了，可能需要去联系他们工作人员核实一下

有没有更多的信息呢，只是看到了你执行ctrl c终止的信息，其他信息看不到

在ROS 2中，取消当前导航可以通过向相应的话题发布一个空的目标点来实现。具体操作如下：1. 打开终端并激活ROS 2工作空间：   ```   source <path_to_ros2_workspace>/install/setup.bash   ```2. 发布一个空的目标点到导航话题：   ```   ros2 topic pub /<navigation_topic> <navigation_msg_type>   ```   其中，`<navigation_topic>`是你正在使用的导航话题，`<navigation_msg_type>`是相应导航消息的类型。你需要替换这两个占位符为实际的话题和消息类型。例如，如果你使用的是ROS 2 Navigation2库，可以使用以下命令取消当前导航：   ```   ros2 topic pub /<navigation_topic> <navigation_msg_type> "{}"   ```   注意，这里的`{}`表示一个空的JSON对象，用于表示空的目标点。通过上述步骤，你可以在终端中取消当前导航。请确保替换`<navigation_topic>`和`<navigation_msg_type>`为实际的导航话题和消息类型。

未改变应该是之前有导入过吧，可以继续安装看看有没有影响

sudo apt updatesudo apt upgradesudo apt full-upgradesudo apt autoremove以上四条顺序执行可解决70%的源问题，如果中间出错按照提示进行修复。如果依旧无法修复，打开源的文件，清除这些内容重新编译加入源。

按键的响应关联到控制机械臂的接口，按下按键调用机械臂接口控制机械臂。如果使用ros的话那就更简单了

git下载的时候注意切换到humble分支试试？如果没有这个分支的话看看是否有ros2的分支，两个都没有的话可能就是官方目前对这块的支持还没有完善

"Initialization of cv_bridge_boost raised unreported"错误通常是由于OpenCV和cv_bridge库之间的版本不兼容引起的。这个错误可能在使用ROS（机器人操作系统）时出现，因为cv_bridge库是ROS中常用的图像处理库。要解决这个问题，可以尝试以下几种方法：1. 确保OpenCV和cv_bridge库的版本兼容。在ROS中，推荐使用与ROS版本匹配的OpenCV版本。可以使用以下命令检查已安装的OpenCV版本：   ```   pkg-config --modversion opencv   ```   然后，确保安装的cv_bridge库与OpenCV版本匹配。可以使用以下命令安装cv_bridge：   ```   sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-cv-bridge   ```2. 如果已经安装了正确版本的OpenCV和cv_bridge，但仍然出现错误，请尝试重新编译cv_bridge库。可以使用以下命令重新编译cv_bridge：   ```   cd ~/catkin_ws   catkin_make --pkg cv_bridge   ```3. 如果仍然无法解决问题，可以尝试卸载和重新安装cv_bridge库。可以使用以下命令卸载cv_bridge：   ```   sudo apt-get remove ros-<your_ros_version>-cv-bridge   ```   然后重新安装cv_bridge：   ```   sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-cv-bridge   ```如果上述方法仍然无法解决问题，建议检查ROS和OpenCV的版本兼容性以及相关依赖项的安装情况。此外，还可以查看ROS和OpenCV的官方文档、论坛和社区，了解是否有其他用户遇到类似问题并找到解决方案。

kinect发出的depthimage转换得到的laserscan太过于稀疏

建议运行下底盘里程计标定，看下角速度是否存在较大误差

仿真迁移到真实机器人，修好tf树、接入好topic、能配置参数，就算是入门了的

学习链接https://book.guyuehome.com/，ros2是ros的升级，相对于ros1有这较好的性能·优化

怀疑bashrc配置有问题，参考https://book.guyuehome.com/ROS2/2.%E6%A0%B8%E5%BF%83%E6%A6%82%E5%BF%B5/2.9_%E5%88%86%E5%B8%83%E5%BC%8F%E9%80%9A%E4%BF%A1/，我记的ros2下只要在同一个网络下数据直接就通了，除非有设置id、dds类型等之类的

局域网下的vscode，或者jupyter notebook之类的吧，

完全可以，古月学校有个机械臂的课程就是讲这个的，可以去看一下

key不正确，按照官网确实是麻烦，去www.fishros.com使用一键安装吧

这个问题，怎么说呢，建议先有个ros2的小机器人先摸清楚整个流程是什么样的，这里建议使用originbot，可以看看originbot的教程，或许会对你有所启发。originbot网站https://www.originbot.org/

ubuntu 18.04对应的ros2版本是dashing，humble对应的是ubuntu22.04，你现在这个是ros版本不匹配造成。如果你想在ubuntu18.04运行humble，请使用小鱼一键安装的docker模式

tf完全乱掉了，先分析下启动文件把tf修好

没有显示膨胀半径，可能是某些topic显示的问题

可能是程序没开启web端的部分吧，又或者ip不对

虚拟机下的话，摄像头有切换连接到虚拟机吗

亲测可用，https://zhuanlan.zhihu.com/p/500217294

这个问题，一些远程软件直接让手机远程到电脑下然后看画面，写代码的话电脑端做个视频推流、搭建个流媒体服务器啥的，手机端做个接收显示也可以，ROS的话那就更简单了

会实现的，硬件成本看物料选型的，如果是小白建议入手OriginBot，资料和社区都很完善

python代码里面tab和空格混用了，python文件必须严格注意缩进，尤其是tab和空格的混用

ros2 topic list看一下topic对不对，如果没问题的话ros2 topic echo看下数据正常不，应该是其中一个的问题

坐标关系不对，导致整体的tf飞了

程序起来了吗这，严重怀疑程序没起来，如果程序没问题，试着把global options的fixed frame参数更改试试

这里的数据用你的算法计算得到，

按照ros的格式来替换掉相应的数据位置，这只是一个思路

www.fishros.com，推荐这里面的一键安装

VSCode就是这样，因为你没在VSCode配置环境变量，能编译过就行

这个完全没问题，Qos通讯质量参数就是负责这个的，

info下cmd_vel，这个图看着是没问题的，模型有问题或者gazebo卡住，看看gazebo的终端有没有什么问题

看不清楚

做个虚拟墙吧，哈哈，直接在map层发数据迭代，ros2现在还不完整

ubuntu20.04的ros版本为啥是kinetic？你是要装kinect相机驱动，应该是sudo apt install ros-noetic-kinect*吧

slam是建图的，导航的是navigation。打转的是触发了move_base的自恢复机制，这个时候可能存在数据的异常，较为狭窄无法通过可以理解，但是空旷的不应该呀，到达后需要长时间调整，，，综合这个感觉，可能是底盘精度不行，建议使用标定功能包线标定一下机器人底盘，

使用小鱼的一键安装吧，www.fishros.com

大概率是tf有问题，虽然没断开。建议看下当前的tf树，map—odom—机体—传感器，这个顺序不能错乱

 error: ‘boost::placeholders’ has not been declared这一句，安装一下boost试试，sudo atp install boost*

定位通过GPS来提供，你现在需要在地图上进行一个全局路径规划和局部路径规划，

代码是ros1的代码，模型是支持的，但是相应的launch文件和cmake文件等需要全部重写

这个问题好奇怪，丢了个tf为啥上面的不丢，你把现在的tf树打印出来看看，有可能是坐标名称错误

*是通配所有的意思，会把tf的全部安装

cartographer的参数看看，对应修改一下，目测是激光的参数配置有问题，

ros2不需要master，同一网络下是会自动发现的

环境变量，记得source，这里功能包没有自动补全，你可以手动加一些功能包的开头然后tab

如果需要这种方式的话，单独建立一个工作空间讲cartographer相关的功能包放在里面，用的时候生效该环境即可

编译生成了默认的，不建议使用这种编译方式

cartographer的安装方式问题吧，用catkin_make编译不要用这个，

虚拟机内的鼠标光标，在键盘操控里面吗

直接tf-*试一下？可能拼写错误啥的

frame是坐标相关的。这个是被跟随的坐标系吧

换源，执行update和upgrade更新然后再试一下，如果还是不行就去找这个怎么装，可能是需要编译安装又或者它是某个东西的依赖项。libopencv这个应该是opencv编译安装的东西，可能你在装opencv的时候会把这个东西自动安装上。

是虚拟机吗？界面虚拟引擎问题，按照提示在终端生效一个环境变量值再运行就可以了

找不到ament_cmake的情况，应该是环境变量没有生效

这个问题好奇怪，perission denied权限不足，工作空间是没在用户路径下吗？可以的话输出你的文件目录树视图看一下

launch文件node配置当中，screen参数设置为true，这个参数是控制终端变量输出在窗口的

你说，有没有可能，雷达打在玻璃上没有反射

这个是cv版本变化的问题，把提示错误的这个位置print一下看下数据数据是什么，做好伊特数据填充或删除

使用小鱼的一键安装吧，fishros.com

建议编译的时候打开系统监视器监控着，感觉不对赶紧ctrl c，不行就单核编译，

你是讲两个雷达的数据合成一个topic是吗

或者作为两个topic，只要设定好tf应该没有这个问题的吧

echo无法写入，有个权限不足，感觉你可能少了个引号，建议使用小鱼的一键安装

QQ1692697820

看看轮子有没有被阻的，没有的话重刷固件

其他的有没有问题，其他也有问题的话冲刷一下板子固件程序

cv_bridge库的问题，安装一下这个功能包，修一下依赖

相应的节点死掉，单独运行这个node试一下分析一下问题

主要是整合，一个工作空间会有很多“相似”功能包，比如车的仿真（模型功能包、仿真功能包）、狗的仿真、无人机的仿真，算法类的功能包、遥控类的等等，我们将同一类的、需要放在一起的创建一个元功能包用于整合，让工作空间更加整洁

全局的坐标系是map，这个是固定的，全局地图和局部地图无法加载，大概率是卡在这个了的，尝试在Rviz里面移除这两个插件重新加入试试

地图加载失败，先看看map_server的节点和话题是否正常，如果没问题再看看map是不是一个没有数据的状态。map_server死掉的情况下，需要检查自己的launch文件配置，map没有数据的话，尝试重新激活active一下。

服务反馈的数据，是点云的数据就可以了吧。订阅pointcloud数据存放在全局，当监听到service请求后，将点云数据req出去，因为点云那是全局的，所以每次req的也都是实时的

使用运动学模型解算

选择不同的摄像头id启动就好了，在usb-cam功能包的launch文件，有这个参数

学习originbot，学习ros2

这个刻晴我太喜欢了

是我嘛是我嘛是我嘛

可能是环境不完整，把ros2 tf相关的功能包安装一下试试

将路径点存储到队列逐个执行就好了，调用相应的action接口

ubuntu跑unity不吃力吗这个

无法定位软件包的问题，是因为你的系统软件仓库没有找到这个软件。可以先尝试执行update和upgrade尝试更新一下，如果还是不行就需要去检查你的ros源是否正确

一个是vscode的python插件，一个是vscode的环境变量，这里需要加入ros的依赖

这个想办法增加约束吧，全局规划的约束。前段时间看到有有三维激光雷达的信号强度做了识别车道线的（通过反射率），如果能把需要执行的条件拿到，加到算法里面应该不难

cmakelists文件第19行，连接有问题查下这个链接项

ubuntu除非你是专门做科学相关的，否则不要安装anaconda全家桶，污染太恶心了。如果必须装的情况下，注意修改python的软链接和conda的生效环境变量

无法定位到该功能包，是因为系统的源没有，执行updata和upgrade尝试更新一下在安装，如果还不行尝试换源

tf监听错误，可能是频率导致的，检查下输入数据和输出数据的频率，另外分析下tf树，大概率也是有问题的

而且关系的话，应该是map->odom->base_footprint->base_link，其中base_link连接固定的，base_footprint连接动态的

数据为空，加载失败

cartographer发布有odom到base_footprint之间的tf变换，但是gazebo仿真的位置也发布了相同的坐标变换。这里使用roswtf指令就可以看到提示，在模型描述功能包的机器人仿真参数部位，有个publish_odom_tf的参数，这里设置为false即可（关闭gazebo发布这部分的tf变换）

先检查光标是否在运行键盘控制节点的终端内，如果没问题的sub一下topic看看有没有数据，还是不行看看rqt_grapher

换源换源，这里链接不上

tf输出看一下，应该是odom到base_footprint断开了，这里有个里程计的TF关系

链接不到，可以科学上网，或者使用小鱼的一键安装，具体可参考fishros.com

hector的编译可能某些依赖问题，可以尝试使用rosdep修复环境依赖试试。如果不是必须使用hector源码的情况下，建议使用apt安装该功能包

检查功能包的setup.py和package.xml，这里可能缺少依赖。有或者是，你创建的C++功能包，里面有python的

缺少一个功能包，请查阅GitHub内容的说明，找到这个功能包并放置在自己的工作空间内。如果还是无法解决请联系我，微信17698095197

哈哈，欢迎欢迎

咋回事？那么有营养的配图呢？？没图差评

检查频率相关的参数，i5的处理器绝对没问题，树莓派都能跑的没道理i5跑不了

上面一堆bash问题，先检查系统环境变量

source环境可能没有，建议使用小鱼的一键安装

华为的试一下，或者ustc的，如果还是失败检查下系统的时区和地区

pycharm调用的时候得配置库的路径吧

全靠大佬提携，啊哈哈哈

木的木的，我也就会这个了哈哈哈

一样的，下载时候更改下班子型号就好

好家伙，你这简直是大乱炖

检查路径，感觉像是把工作空间放到了src下导致的

你用的多线雷达吗？ topic /scan to have datatype/md5sum [sensor_msgs/PointCloud，这里看出来scan的话题你用了PointCloud的类型，这个话题是LaserScan类型的

使用小鱼的一键安装换下源，清华大学很多链接失效了已经

move_base里面的定位默认使用的是amcl，如果你可以实现gps的定位并将这个坐标关系转到ROS系统当中，是可以实现的。这里涉及了WSG84坐标系转换的问题，具有一定的难度，你可以尝试使用UWB模块组建一个小场景的也方便，来尝试一下

有没有什么详细的内容方向呢

建议使用小鱼的一键安装，fishros.com

recovery是进入move_base的自恢复模式了，看你的这个情况，可能是膨胀区没超过模型。。

先找一个软件检查下电脑的摄像头是否可以正常启动，比如VLC，如果可以启动，检查代码内关于摄像头ID的参数，

大佬加油更~

换源看一下，并检查源的一些内容是否勾选，如果还是不行尝试手动修复依赖。注意执行update和upgrade来保证系统源是最新的

感觉可能是驱动的问题，也有可能是系统缺少某些环境依赖

gmapping、cartographer之类的还好，涉及点云和视觉的树莓派还是比较吃力的

看下tf关系，map到odom之间的tf有问题，这个问题可能是导航的一些参数没配置好，重点查找坐标系相关的参数

看下终端有没有报错，感觉是gazebo没有加载出来，不要用虚拟机跑gazebo

卧槽卧槽卧槽！

IP访问不到，换源换源

哈哈，欢迎欢迎~

可以的话放一个Rviz的图看一下

确保自己VS Code得的Python环境有个包

订阅cmd_vel输出看一下，同时检查机器人的线速度标定和角速度标定，

夹爪部分的控制接口数据找找，控制夹爪的时候交互数据就好了

ur_msgs根据名字可以看出来它是ur机械臂通讯的msg消息定义文件和srv服务定义文件，可以根据自己的需求来实现这些内容

urdf模型里面关于gazebo的参数没配置好，可以借鉴古月老师的mbot仿真机器人，轮子关节类型

功能包需要做一些依赖项适配，不同版本的ROS之间无法通讯

手机USB共享网络或者网线连接，找对应的无线网卡驱动尝试修复

可以的，但是ros_bridge这个功能包需要运行，实现ROS-1和ROS-II的通讯。只是多了一次数据转发

只要不阻止，这个可以直接忽略

检查下路径引用

cmd_vel这个可能有问题，阻塞死掉了，检查一下

qr_tf这个节点找不到，检查下这个功能包的环境加入了没

临时节点，就是你终端命令行订阅或者发布的，会加一串数字

可以加我QQ1692697820或者微信17698095197

DC 12V供电的

不是大佬不是大佬，哈哈哈

哈哈，沐沐把你QQ推我了我加了

可以的，不过香橙派的性能不是很好，可以考虑RK3399系列的，比如R4S

同一个节点可以既是Publisher又是Subscriber，这个没问题的。一个节点订阅什么什么，处理一下在发布出去是可以的。你这里的rosout属于是日志数据

这不关注下我觉得说不过去，哈哈哈

编译后找不到节点的可能，首先检查环境变量是否生效。若环境变量没有问题，检查该功能包的CMakeLists.txt文件，C++文件的相关编译配置，如果是Python文件，注意给Python文件权限

ros_control是gazebo仿真控制器，运行学模型在这里的。如果是真实机器人，就是驱动功能包+单片机驱动程序在一块的base_controller底层控制器。transmission是传动机制，轮子这里使用的是速度控制器

功能包依赖roscpp才会有，如果没有手动创建也是可以的，这个没有影响

设备启动失败，有没有检查下驱动环境

检查下有没有图像数据，以及话题名是否正确。

std_msgs

更新下软件源和软件列表，如果还没有的话就是这个版本没有。可以去github找相关的功能包源码编译使用

外部创建模型或者场景导入到ROS当中，

提示有初始化关闭，可能是模型或者环境有问题。我看到的参考https://blog.csdn.net/u011118482/article/details/72852251/

目前已经入职就业，算法差确实很吃力。企业项目考虑更多的是精度，而不是能跑就行。大多数情况下开源是无法满足应用的，我们需要有自己的算法设计。

boost这个问题需要去下载一些内容或者手动修复，百度可以找到解决方案。环境的适配修复这个，

硬件方面做个电压、电流检测吧，通过单片机采集这些数据以话题的形式发布出来

rqt-graph贴出来一下，没有看到详细的内容不发推测。问题二基本上topic和tf对上就可以实现功能。问题三是数据类型，这应该是一个警告，不影响（我也经常出现）

在ROS当中控制机械臂，订阅关节相关的话题，把里面的数值拿出来让机械臂驱动执行，这是最简单粗暴的办法

方便把想媳的报错信息发帖子出来吗

可以聊聊现阶段你做的有哪些吗？提出问题我们才能更好的结局。基本上实现在ROS MoveIt下实现机械臂的控制，抓取的时候也只是执行个动作组罢了。如果想要视觉抓取，那么注意相机、机械臂本体、抓取目标三者的TF关系。没有详细的问题，也不好给出合适的答疑。

报错的内容可以发出来看一下吗，可以安装讯飞官方的配置试一下，很多环境配置受时间影响的

是像实现速度转PWM的控制吗还是什么

通过link和joint就可以算出来机械臂的工作空间吧

努力在Gazebo里面进行破坏，是为了更好的开发

会轻飘飘的，你可以试一下，哈哈~

改成joint_state_publisher_gui，功能包有变化

It has been solved. If there is any problem, you can add my wechat account 17698095197. Welcome to exchange and learn.

编码器的分辨率配置检查一下，还有轮子的周长、轮距，最好做下线速度和角速度标定

是的，所以很多企业的开发在尝试去ROS化的方法，要功能不要框架

古月学院里面吴雪铭老师的课程资料，或者你加我qq1692697820我发你~

哈哈，可以的！我的微信17698095197

唉~

哈哈，会继续更新下去，写个ROS的App~

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential执行这个安装下python的一些依赖

state_publisher这里改成robot_state_publisher，Melodic以上的版本和之前有些不同

去下载源码包吧，无法二进制编译安装的，直接用它的代码来搞很合适

目测可能是tf坐标关系的参数，两个雷达相互之间的位姿检查一下

有很多方式的，如果你是使用C++来写ROS功能包，你可以直接使用WringPi的库来联合实现，注意把一个头文件连接进来，如果你是Python来写ROS功能包，你可以直接使用RPi.GPIO实现。主要是你的思路要清晰，当然不建议你直接搞，会烧树莓派

你礼貌吗

看不出来，，这得分析调试了

哈哈，老哥的头像让人羡慕得很，祝99~哈哈

PyCapsule_GetPointer called with incorrect name这个是重点，Python的这个库检查一下

加油卷起来吧~

哈哈，新年快乐~

新年快乐！努力卷！！

哈哈，新年快乐~

我记得robot_localization功能包有融合GPS的，你可以看看

ubuntu20.04对应的是noetic版本的ROS

只是给出末端的xyz坐标位置而不给出姿态吗？

24小时自动成团

24小时自动成团

Python版本问题导致的语法不兼容，你加我QQ1692697820或者威信17698095197，我这里对这个功能包做了修改

终端有没有什么提示信息？可能是少什么功能包，或者某些话题名没对上

catkin_make是编译工作空间，编译后需要source来生效环境变量，你rosrun运行的话需要先允许roscore

功能包找不到，编译了吗？source了吗？生效环境变量了吗？启动roscore了吗？哈哈哈，一堆可能性

wstool，多大了，抱歉抱歉

依赖项问题，执行sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstools build-essential试一下，中文安装教程少这一步。

cmake错误，看下你的CMakeList.txt文件的199行附近，确保相关名称正确

建议先是《ROS入门21讲》，看完再做选择

数据丢失、TF断开、等等独有可能，不放心环境的话sudo apt install ros-(你的ROS版本)-rviz*

src的文件目录贴出来看下，可能是这里的问题

很明显，Wifi带宽不够，数据传输延迟

catkin_LIBRARIES

GND和VDD接在一块吗

小沐最近偷懒很严重

Jetson Nano跑Gazebo读卡，树莓派不是干这个活的。建议你双系统或者系统盘，ROS2GO也是个很好的选择。

是message_generation，拼写错误

看不清内容，粘贴出来吧

只有21讲提供课件，其他的不提供

URDF不行吧，得是SDF文件（听说）

看下CMakeList文件80行内容，另外/ues/bin/empy这个环境变量是什么？如果能给出更多的信息会更好

需要哪些内容的呢，可以说说你的需求想法~

大佬牛逼！

时间同步、帧率同步、以及网络带宽，都会有影响

欢迎大家说出自己的想法和见解，我们一起学习~

Gazebo确实没什么好的建议，或许你可以使用UE4引擎和C++编程接入到ROS实现。

https://www.guyuehome.com/35408参考这个

我天天在忙着摸鱼

凯荣哥还是一如既往的在凡尔赛

想后续省事的话做个软链接，将Python环境指定到Python3

有没有个实际的场景作为参考对照的，这个场景看来就是一个封闭的空间有柱状的障碍物

PS简单粗暴

看下节点的数据对不对，分析一下

ROS只是一个工具，你的代码才是核心。我做的部分是在ROS发布订阅获取图像数据，通过cv_bridge功能包转成OpenCV来处理，处理后再转换成ROS的格式发布出来。

Gazebo仿真的Pid控制器没配置好

https://blog.csdn.net/nicholas_duan/article/details/108901701参考这个，装Qt4就可以了的。Ubuntu 20.04系统是Qt5，添加源之后执行sudo apt-get install qt4-default安装下就可以了的

看不出是什么原因，提供更多的的信息吧

最后的那张图，哈哈哈

最后的图片我收走了，多谢

环境是ubuntu 20.04 + Noetic，装的Python3，没有安装Anaconda，D435的深度相机，底盘编码器、雷达、陀螺仪都没问题，gampping什么的都可以跑

“核心已转移”错误，你的环境是什么？多少

ubuntu20.04没有qt4的源，百度添加下，然后安装qt4-default

可以发下description模型功能包吗？我可以帮你看看，QQ1692697820

单从这了看不出来，能否提供更加详细的信息

我遇到的过，你先加载Gazebo，用键盘控制的试试，是不是左右方向反着的，如果左右方向反着的情况下，需要改下xacro模型文件里面轮子控制器的参数即可，Melodic和Noetic出现了这个问题

一定是你回复的不规范

感谢支持！

找个科学上网的方案吧

错误提示，路径有问题。可能是VS Code配置问题，也可能是提示的文件路径问题

arduino的串口助手执行e看下有没有编码器数据

看这个不是很明确，能否做个视频上传到哔哩哔哩我们看下，或者加我微信17698095197我帮你远程瞅瞅

前后左右的方向，看下urdf里面关于方向标记量，这个是ros版本原因导致的

守得云开见月明，静待花开终有期！一起加油

不建议使用roboware，它支持的ROS版本有限，VScode很不错，终端调试更好。学习roboware的话，可以去找下教程文档，很详细

18年的时候跟着古月老师的课程学的，当时还不会linux很吃力，也是一边学习一边拓展知识面之后开上手的，正式入门的话，差不多在19年的时候吧

共勉！一起加油

加我qq吧

QQ1692697820

没有权限，给这个python文件执行下sudo chmod +777 文件名

希望你能修复，这个原因不知道为啥，经常碰到。实在不行的话可以考虑讲文档传输到虚拟机里面。祝君好运

最上面爆红那里检查下，类型找不到，目测是少了空格

错误提示往上拉一点，你这里只能看出来是类型问题，错误原因往上面翻翻

老哥什么问题，说明一下

爱沐沐，我给他远程解决了，编译的全是模型功能包，没有C++或者python之类的代码，不需要编译的。他当时问我这个问题，我人都吓傻了

可以解决，你加下我的qq吧1692697820，最近我也是解决这个问题，有个开发文档发你可以看看

robot_pose_ekf需要的是imu话题，也就是你说的这些内容

完全可以，但是四元数不好算，我也懒得搞了，这个模块自带了解算，所以就它了，哈哈

应该是吧，每次启动rviz的时候，界面都会显示openGL相关的提示信息

雷达的坐标系是laser，你现在rviz是以map为坐标系的，你没有发布laser和map的tf变换，所以造成了tf丢失的问题。方法一，更改rviz下的坐标系为map；方法二，发布一个laser到map的tf变换。

幻宇机器人的平台可以，性价比较高，Jetson Nano版本支持的比较多

检查下反馈输出内容的数据格式和编码情况吧

而且，不是所有的工控机都有IO口的，ROS在商业的情况下，是以工控机、NUC主机等形式存在的，也就是上位机和下位机分离

树莓派是比较贵重的，电机出现堵转的情况下电流会大，容易烧板子。烧块单片机没啥事，烧一块树莓派，啧啧啧

protobuf-master这个名字，把-master删除，编译的名称和功能包文件夹名称对不上导致的。github下载时候，下载的压缩包末尾会自带-master，如果是git clone下载的则没有

修URDF文件吧，每个版本的urdf都有偏差

比如友善的板子、imx.6ull等等，都支持

ARM是可以支持的，最差也可以源码编译安装，如果你想apt方式安装的话，注意系统和版本对应上即可

检查下是不是代码敲错了，uuid_msgs这个确实没听说过

第一，注意你的Python版本，ubuntu两个python，pip是安装到了python2，pip3是安装到了python3；第二，你的安装方式，如果你只是python使用的话，注意不要源代码安装，直接去pip

工作空间下删除devel和build试一下，不行的话注意检查CMakeList.txt文件

应该还是一样吧，C++实现话题的订阅发布等通讯，和UE4进行交互，UE4的脚本反正也是C++，我之前搞了U3D的，自己留了个通讯

虚幻4引擎能跑linux吗？我之前碰到过和U3D联动的，在不支持linux的情况下，做一个通讯处理，制作一个功能包专门负责ROS和UE交互的，比如订阅到某个话题后以Socket的方式将数据发送到UE4里面，UE4的脚本部位留个Socket的接口来执行和处理（不一定是Socket，之前碰到的方案）

Web网页端的界面可以试试，还有安卓手机的，Qt卡死很大的可能是你C++的问题

B节点收到A节点发布的话题后，是在回调函数进行内容执行的，你把B节点回调函数的执行写成服务请求就可以，就是套娃，还是逻辑的问题

我提高了IMU的频率为100Hz，雷达频率30Hz，tf发布频率200Hz，ekf融合后发布30Hz，导航数据10Hz，感觉得输入频率大于输出的

履带轮也属于是两轮差速的吧

QQ1692697820

ROS只是一个工具，不需要把ROS想的多么神秘，目标检测并不需要ROS才能实现，只是说你需要将目标检测接入到ROS系统开发的项目当中时，你才需要这些。这个人脸识别的Demo其实就所Python + OpenCV实现的，是不过是我把数据（图像数据啊、坐标数据啊等等）传输到了ROS系统当中。所以正常学习就好，不要刻意

ROS-I的系统，可以往ROS-II移植

收到，晚上我先去试一下

我对SW操作也不行，建议找找其他的大佬

建议你先RVIZ里面使用joint_states_publisher_gui控件试试，看适合正常以及是否和你预期的一致

方便的话发个百度网盘的链接我帮你看下，很大可能是SW转的时候没配置好

然后雷达扫到了人眼看不到的物体，我觉得可能是灵异事物帮我调了bug

神奇的事情来了，一模一样的参数，前几天全是错误，今天全好了，啥也没动

闲鱼技术指导确实不错，搞技术能用钱解决的问题千万不要时间来解决，我所闲鱼买技术指导的老客户了，而且还买资料

已经摸鱼好久了

我这边也碰到。线速度标定没问题，角速度标定直接转好几圈，不带停的，蹲个解决方案

11411没有啥问题，应该是tcp连接数量问题

我这边也找板子试一下

我记得是可以多个同时连接下，检查先8266的IP是否存在冲突现象，

这是少插件，你修改的没问题，topic名字对上，tf续接上一般就没啥问题

rosserial tcp或者自己写socket通讯，定好通讯协议

没关系啊，多个8266发布不一样的话题就可以了，反正是tcp通讯（我感觉这样可以，试试）注意分析rqt_graph节点关系图

odom和base_link没有接上，<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="static_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link odom 200" />，加到你任意一个launch文件试试，启动后先检查下tf树

欧克，好的老哥我去试试。不过今天测试有些网络延迟的问题，小车上面发布odom和scan，订阅cmd_vel，move_base在我的电脑运行，优化了网络条件后好了很多。老哥这个方案我明天去试一下，感谢老哥的指导！

缺少补啥吧，环境慢慢修，百度下这个头文件，肯定有解决方案

move_base 这个launch文件的启动参数，对照下是否一样，检查下tf。你这个是tf的问题，我这几天搞的快哭了，只要tf和topic对的上，没有问题的

检查环境变量，环境变量没问题的话手动进入一次在高就可以了的

看应用场景，RS232更像是串口通讯之类的，而CAN和RS485一样，属于是总线通讯，可以挂载多个设备，但是RS232却是没有的。另外，再通讯距离、信号、传输稳定性等，不同的应用场景是不相同的（个人观点）

还有就是显示一个空的JointState消息，这个还不确定是什么原因造成的，我来试试

MoveIt配置的时候末端执行机制配置好像有问题，你可以自己再配置下看看

你的gazebo控制器模型plugin还是differential_drive_controller两轮差速

controller，打错了，注意

重点看看这块，关于gazebo的配置，有可能是collecter的问题，可以rostopic+rqt_graph分析一下

 <!-- controller -->        <gazebo>            <plugin name="differential_drive_controller"                     filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>                <robotNamespace>/</robotNamespace>                <publishTf>1</publishTf>                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>                <alwaysOn>true</alwaysOn>                <updateRate>100.0</updateRate>                <legacyMode>true</legacyMode>                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>                <broadcastTF>1</broadcastTF>                <wheelTorque>30</wheelTorque>                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>                <odometryFrame>odom</odometryFrame>                 <odometryTopic>odom</odometryTopic>                 <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>            </plugin>        </gazebo>

感谢您的支持，最后的那个错误麻烦您发出来一下，录屏没有看清。关于您的这个问题，我思考的方案是一组动作多个规划，然后将两个甚至多个臂加进来。您写的这个应该也是可以的，不过这个报错的话我需要分析一下，您也可以加我QQ1692697820或者微信17698095197，进行沟通

bu shi tai hao , yuan liang wo xian zai mei zhuang zhong wen shu ru fa

试一下这个方案，这个做交叉编译时候用来修正的，你的情况是你的ROS功能包再你现在这个系统对boost文件不兼容，替换一下就好了

https://blog.csdn.net/weixin_45929038/article/details/115425996

应该是msg或者srv的问题，这几个变量应该是在这里的，注意检查下catkin_make的提示

下载下boost文件，替换掉你的系统的boost，这个情况很常见

rviz的左上角，选择下坐标系

第一个参数Golbal Options的坐标看下，是不是这里没选择号。你现在这个一会是base_link，一会是base_footprint ，应该是这个的愿意吧

这种情况看下rqt吧，看下数据流向问题

最后提到的喜羊羊与灰太狼的可以看看

是啊，加油加油

这样不合适吧，不要这个gay里gay气的，毕竟让你对象或者让我对象看到不好~

我最近也在做FOC相关的内容，通过L298P+AS5600的方式搞闭环的无刷电机，可以时刻保持交流，哈哈

线速度和角速度校准一下，直线没问题，转个弯有问题的话说明是角速度问题。小车在现实转动的角度比在RVIZ里面转动的角度不相等，所以出现了这个问题

肯定这个啦/velodyne_points，纠结啥

ls /dev/video*

有时候source也出不来的话，最简单的就是完整的输入一次需要执行的命令，再然后的就可以了，ros下也有一个命令可以，我忘了是哪个

sudo apt-get install v4l-*试试

你已经在这个路径下，还要进去？相对路径和绝对路径，以及cd的用法注意一下

听管理大大说链接失效了，新的链接来啦！ 链接：https://pan.baidu.com/s/17GqEPKEdRymc11h-agH5qA 提取码：3v0i --来自百度网盘超级会员V4的分享

sudo apt-get install python-pip安装一下pip，然后pip install opencv-python试试

ls /dev/video*来找摄像头编号吧，lsusb是查看当前usb口设备接入情况，如果你有重命名的话，看你重命名的就好了

QQ群871883106

撸起袖子加油干，大家都是搞“机”人，吼吼~

感谢大佬的称赞

暑期学校全程线上了的，已经发出通知，疫情太严重了

哈哈，谢谢夸奖

撸起袖子加油干，大家都是搞“机”人！

检查CMakeList.txt文件，target链接错误

毕竟H3的性能和板子资源在那摆着，最多做个通讯

我装的Ubuntu Core镜像，安装wiki的教程来的，roscore能跑起来，其他的还没测试

ROS目前应用比较广的就是SLAM和机械臂，两个都是挺烧钱的。我觉得你可以去古月学院买一些课程，由基础一点点进阶

我觉得这个无所谓

我做了双臂机械臂的课程，预计下下周上架，

跟着凯荣哥的脚步，一步一步走向成为大佬的道路，迎娶白富美，走上人生巅峰，加油加油

而且，catkin_make的报错很明显了的，没有找到工作空间的src文件夹。线创建工作空间文件夹catkin_ws，然后是在工作空间下创建src文件夹，进入src文件夹执行catkin_init_workspace指令来初始化工作空间，再退回catkin_ws路径下执行catkin_make进行编译。一定要在你的工作空间下进行编译

终端报错的第一个，你在~/.bashrc里面添加的ROS路径是有问题的，有可能是你的ROS版本不对，也有可能是你的ROS没有装好；第二个catkin_make的错误，这个指令要在工作空间的路径下执行，古月老师的工作空间名称基本都是catkin_ws(catkin_workspace，catkin工作空间的意思)。

如果是一直无法补齐的话，那么说明的你环境有问题，通过apt-get安装rosbash和bash-completion即可；如果是新编译的功能包无法补齐，首先检查你的功能功能名称、CMakeList.txt、package.xml里面关于关于功能包名称的部位内容是否一致，若一致，在终端执行rospack list看看能不能加载出来，加载出来的话就可以自动补全的，或者就是你输入一次全称，第二次在执行就可以了的

[ WARN] [1627005710.434488944, 2967.465000000]: Could not compute submap fading: Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 2957.438000000 but the earliest data is at time 2957.462000000,when looking up transform from frame [base_link] to frame [map] 重点报错是这一句，当查找transform from frame [base_link] to frame [map]请求时间为2957.438000000，但最早数据为2957.462000000，

你参考下这个链接，感觉是你的Cartographer配置问题。https://ask.csdn.net/questions/1092763 https://blog.csdn.net/qq_32115101/article/details/91821813 https://blog.csdn.net/mllearnertj/article/details/72871169

你的这个截图只能看到错误，不完整没法分析，可以的话最好把启动RVIZ下的终端的输出截图一下，或着RVIZ界面左侧完整的信息，目前看到是trajectory丢了

我试过在全志H3的裸板（友善之臂）上部署过ROS，通过源代码编译安装的方式实现，你可以看着wiki看下源代码交叉编译安装的过程

无法访问，你的ros是阿里云的镜像装的吗？直接链接不到 rosdep

跟着凯荣哥的脚步一起进步！

在课程《如何用语音控制ROS小车移动》里面提到过关于RVIZ的导航点的数据，move_base/goal数据好像是，可以获取当前的坐标点和地图的坐标点，拼接一下

老哥，花点钱买个固态硬盘做个随身系统吧，不想麻烦的话直接买ROS2GO也可以，虚拟机玩Gazebo不是啥好选择

啊哈哈，小沐，我们一起加油！

QQ1692697820，微信17698095197

少啥补啥修复啥，还是比较有用的。 pip3 install catkin-tools pip3 install rospkg 安装这两个就可以解决

安装rospkg，ros默认使用的python2，你的是python3，需要修复的地方很多

功能包放在工作空间的src下，src往回退一下执行catkin_make，你这应该是直接把功能包当成工作空间来使的问题

我的ROS环境没有执行这个，环境可以使用就可以，这部不是必要的，有机会翻墙搞下，国内现在的资源几乎都崩了的

通过package.xml和CMakeList.txt可以看出来了的吧，古月居的github提供有代码，可以下去下载研究下

支持小沐的，顺带rqt_graph也看一下

roscd先进去，如果roscd都不行的话，检测cmakelist.txt和package.xml的项目名称，编译成功的话，也有可能是名字的问题。ros执行功能包的时候看看tab键能不能补全，能补全应该是没问题的，环境是找到了的

虽然凯荣大佬回复了，我还是想来补一句，ctrl+alt+t快速打开终端，然后sudo gedit ~/.bashrc，找到提示的这两行删除，保存关闭文件，执行下source ~/.bashrc，或者关掉当前终端，再打开新的终端就没有了。

听凯荣大佬好像说过，是系统时间的问题，老哥有尝试吗

方便的话可以把功能包发我下，我帮你调试看看，这个问题的错误你截图的有点少，看不出来，微信17698095197

urdf模型有添加gazebo的参数吗

试着修复的，不行的话重装下ros，rosdep update能用的话用这个也可以，不能用就重装ros吧，换成国内的ros源试试。

可以去古月学院看看翻车王老师的十日谈课程，玩ROS自己DIY一台小车还是很nice的，先有个个车动起来看到效果，回避死啃理论好很多（个人观点）

先在工作空间下catkin_make，只有catkin_make后才会生成devel文件，你的robot_moveit_test路径检查下吧，然后echo $ROS_PACKAGE_PATH检查下当前的环境路径

环境变量检查下，先编译再生效环境。感觉是环境变量的问题

所以，是哪个课程

哈哈，有吗有吗

ROS下使用Python3的时候，需要安装rospkg和catkin-tools，通过pip3 install 对应的名字，安装就可以解决

pip3 install rospkg

可以是接收两个深度摄像头的数据，不同的节点，然后通过算法实现图像拼接融合

一个节点接收两个数据，你自己体会下这个逻辑，数据都串了的哈哈哈

定于scan话题的内容，讲订阅到的数据逐行写入文件进行保存即可

你的usb_cam处于注释状态，

物理参数加了吗？Gazebo的环境下，是具备真实物理效果的

好家伙，我又要重新认识你来，哈哈哈

手感

老哥太强了

已经三天就，今天晚上十二点敲定“机械臂”落谁家哦~

撸起袖子加油干，主要是穷，尽量低成本的来玩机械臂。

搞起来

这两天保持！加油！！

C写32我是真的要命，哈哈哈

直接上的Moveit

就是关心下大家的学习进度，QA

电控还没设计的哈，只有机械臂+舵机~

想搞的话还是科学上网吧，靠谱一点，代理被封的差不多了。这一步不是必要的，ROS官网Neotic的安装已经没有这个了的

QQ1692697820 微信17698095197 来叭来叭来叭

QQ1692697820 微信17698095197 来叭来叭来叭

QQ1692697820 微信17698095197 来叭来叭来叭

老哥这个问题，我觉你先单独跑下程序，将识别的一些信息输出看下是什么情况。图像类对于场景的明亮、摄像头的画质等等都是有很大关系的，同样的代码在不同场景的效果是不一样的

ros好像能在python3用我记得

不搞好像python3可以在ros跑的吧，我写代码基本都是python3的语法，没见到过这个问题，你也可以加个py2to3来搞一下

print ”内容“和print（”内容），两种的问题，可以在对应的python代码首行增加#!usr/bin/env python，来指定当前的环境是Python2

感谢古月老师，这几天就出内容！刚刚结束掉蓝桥杯，哈哈哈

好嘞，这几天就开始上传

没有rosdep的操作，官网的，http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu

跳过吧，不影响使用的，哈哈哈

哈哈，好的。这几天开始连载小说

权限问题吧，对相应的文件执行sudo chmod +777 文件名

rosdep update在国内不是很好，ROS官网从Noetic版本的也取消这一步，所以这里不是必须的。我现在的用的ROS都没有这个，代理被封的太多了的

课程所有的问题都可以找我~

加油加油！搂起袖子加油干

199.232.28.133现在又能用了吗？我都是直接跳过了这个，哈哈哈

机甲外面再加机甲

我觉得贾维斯得加个座位，不然没法带妹子

核反应堆肯定少不了的吧

不能推断话题类型的错误，运行下rqt_graph看下节点关系图吧，看下当前数据的收发

中心点坐标，物体画面所占整个画面的像素点比例，都相关

参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低

咱们机械臂的课程有个交流群，大家可以来聊聊，QQ群：871883106

哈哈，这个问题我会像古月居反馈了的，这个得和人家说一下，过几天出结果哈！你也可以加下我的QQ1692697820，或者我的微信17698095197，都是可以的，欢迎交流学习哈

1692697820，哈哈哈，没有见到呀，你可以加我