这里我们通过Python编程+matplotlib数据可视化来实现路径规划算法，这里我们主要实现A Star算法、D Star算法、Dijkstra算法、RRT算法在2D空间下3D空间下的实现。 A Star算法的设计与实现 Astar潜在地搜索图中一个很大的区域。和Dijkstra一样，Astar能用于搜索最短路径。和BFS一样，Astar能用启发式函数引导它自己。在简单的情况中，它和BF
人工势场法，是由Khatib公司所提供的一种进行机器人体育运动计划的虚拟能力方式。其思路是把目标和障碍物对机器人运动的负面影响，再细化成人造势场。目标处势能低，而阻挡物处势能高。这样，势差就形成了目标对自身的万有引力和阻挡物对自身的斥力，其共同合力也就直接影响了自己沿着势场的负阶梯方向，沿着目标点移动。人工势场法计算简单，所获得的目标路径也安全而平稳，但复杂多变的势场环境条件却可以在目标点以外形成
基本RRT算法更偏向于遍历所有自由空间直到获取可行路由性，这使得它不能够进行未知或动态环境条件中的机器人实时运动计划。利用滚动计划的思路可以将RRT算法加以完善，使之更具有实时规划能力。 滚动规划 机器人在不确定的或动态周围环境中行走时，可以探知在其传感器区域内或限定区域的周围环境讯息。机器人可以使用局部信息制定局部运动规划，并使用适当的评估标准达到部分总体目标。然后机器人可以在到达部分总体
快速搜寻随机树（RRT）算法是一个增量式采样的搜寻技术，这个算法在实际使用中并不要求将任何参数整定，因此具有极好的使用性能。它可以通过增量式方法构造搜寻树，并逐渐增加分辨时间，而不需设定任何高解析度参数。在极端环境情况下，该搜寻树将稠密的充满全部空间，此时搜寻树由许多较小曲线或路经组成，以达到填满全部空间的目的。增量式运算中，所建立的速率搜寻树其方向通常都是稠密采样次序，但一旦该顺序是绝对随意的时
图搜索法通过利用已有的环境地图和版图中的障碍物等数据信息建立，由起点至结束点的可行路线。一般分为深度最优和广度最优二种走向。深度优先算法优先拓展搜索深度较大的节点，因此能够更迅速的获得下一个可行路径，不过深度优先算法获取的第一个路径通常是比较长的路径。而广度优先算法则优先拓展深入较小的节点，呈波形的检索方式。因此广度优先算法检索到的第一个路径通常是最短路径。 可视图法 可视图法是由Lozano
路径规划算法主要可分成两种，一种是基于搜索结果的规划，另一类便是本文中将要提及的基于采样的规划。一般而言，基于搜索的规划（如Astar）通常是运行在栅格地图上的。当栅格的分辨率越大时，算法搜索的路径就会越优。 还有一类算法是基于采样的，主要就是RRT和它的变种算法。这类算法的核心在于随机采样，从父节点开始，随机在地图上生成子节点，连接父子节点并进行碰撞检测，若无碰撞，就扩展该子节点。就这样，不断
自主导航系统是智能机器人必不可少的一个组成，SLAM所完成的仅仅只是地图构建的工作，在建图的过程当中也有定位的数据输入。导航系统是移动机器人在已知地图/未知地图的情况下，通过定位算法得知自身在地图的未知，并且在自身位置和目标位置之间做出路径规划并执行的过程。ROS系统中Navigation功能包的move_base框架是现阶段应用最为广泛的内容。 move base导航框架 在上一个过程已经
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步位置与地图构建）技术是本设计的核心内容之一，该部分完成了基于Cartographer的地图构建和基于Cartographer的纯定位算法设计。 机器人模型描述文件 ROS中的系统人工智能定义形式（URDF，Unified Robot DesCription Format）功能中包括有一组URDF的标准C+
软件系统依赖于ROS机器人操作系统，通过介绍move_base规划的机器人空间速度和move_group规划的机械臂空间姿态，改数据通过串口实现与硬件系统之间的控制功能。 4.1 准备工作 4.1.1 ROS机器人操作系统安装与配置 本文使用的是Ubuntu 20.04版本的系统，对应的ROS版本为Noetic。首先执行相关更新，保证软件源、软件为最新，无依赖项冲突，具体操作如下： （1）
这里分享下机器人结构和电控的设计，以及驱动相关程序。 机器人为两轮差速移动底盘，整体使用亚克力板拼接而成，各层载板均有固定空位可用于驱动板、主控板等器件的固件。机械臂使用不锈钢件拼接得到，有五个关节自由度+夹爪组成。 机械结构部分分为SLAM底盘载体，接入电机、轮子、电池等零件，是底盘的结构设计；控制载板部分为各个功能模块及下位机驱动板、安卓手机，是机器人运控载板；机械臂部分为采购的不锈钢
咳咳！这个是自己的毕业设计，内容比较多就拆开发。设计实现了一款SLAM移动机器人，加机械臂完成视觉识别抓取的，同时还有语音识别控制、QT上位机控制、Web网页控制。前几年看古月老师的视频，看到古月老师设计的HRMRP（混合实时移动机器人平台），就也来对标一下！机器人演示视频如下~ 这个系列的博文，会把如何设计机器人的内容分享出来~ 机器人具备移动抓取、自主导航、交互控制的多功能智能仓
Firmata是一个PC与MCU通讯的一个常用协议。其遵旨是能与任何主机PC软件包兼容。到目前为止，已经得到不少语言的支持，这样可方便地将对协议的支持加入软件系统中。Firmata起初是针对于PC与Arduino通讯的固件(Firmware)，其目标是让开发者可以通过PC软件完全地控件Arduino。 对于一些刚刚接触软件和单片机实现通讯的同学，可能大部分时间都会画在数据的调试上面。如果有一个
内容翻译⾃http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot 1.介绍 机器⼈必须⾄少配备⼀个类似 Kinect 的传感器。 我 强烈建议 按照 校准类似 Kinect 的传感器 本指南 。 如果您想使⽤ 2D 激光，Kinect 的云必须与激光扫描对⻬。 我将在接下来的部分中介绍⼀些可能的配置，具体取决于机器⼈和⽰例启动⽂件。 推
在Python + Kivy编译的时候，配置的buildozer内容解读如下。 [app] #以下为通用配置 #应用名称 title = myapp #包名 Package.name=myapp #域名 package.domain = com.cocpy # main.py文件所在的位置，由于该配置文件是在项日内生成的（即同级日录)，故设置为“.” source.dir = - #雷要打
最近研究到了App开发方面的内容，使用Python + Kivy的方式进行开发。在机器人系统的设计当中，移动端App也是必不可少的一部分，这个系列的博文带领大家开始使用Python进行手机App的开发。 移动端App，也就是Android程序的开发，在前几年基本是使用Java语言，这几年也有一种叫做Kotlin的语言专门用来进行Android系统的程序设计。正统的Android开发肯定还得是An
在真实的SLAM机器人设计当中，直流编码电机的驱动电路是不可缺少的。常见的有L298N电机驱动、TB6612电机驱动、A4950电机驱动等内容。对于电力的驱动，我们需要的是控制电机的转向和转速，这个的实现，需要一个”H“桥电路。 这个电路是”H“桥电机驱动的原理，真正的实现并不是这样，但是你可以使用三个MOS管来进行更大功率的电机驱动设计。我们使Q1和Q4同时导通、Q2和Q3导通，即可对
大部分单片机是在3.3V或者5V的电压下工作，但是很多时候我们的供电电压是12V，甚至是220V。这种情况下，我们就需要来设计电源转换电路是西安整个系统的合理供电。 电源类的电路有很多，这里我以一些常用的、基础的电路类进行分析讲解。 首先肯定是AMS1117系列的电源芯片，其中最出名的当然是AMS1117-5.0、AMS1117-3.3两款，它们可以讲6.2V~18V的电源分别转换为3.3
单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域的广泛应用。从上世纪80年代，由当时的4位、8位单片机，发展到现在的32位300M的高速单
这里我们继续来说说ADC的内容，根据上面的内容我们知道Digital Analog Change实现了模拟信号的输出，那么这里的ADC对应的就是模拟信号输入。 这是一种将模拟信号转为数字信号的实现，Analog Digital Change（模拟数字转换，）模数转换，也叫做ADC采集、AD模拟量采集。 Arduino的A0~A5引脚具备10位的AD采集，也就是说采集的AD值的范围是在0~1
上面的内容我们说了数字输出型驱动电路和数字输出型驱动电路，数字量是一种布尔类型的变量，它只有两种状态，这里我们来聊聊模拟量。 对于一个灯来说，我们通过数字量可以描述它的两种状态——开和关，开灯即亮，关灯即灭。在这个基础上，我想去实现对灯的亮度进行控制，这里所说的“亮度”就是一种模拟量。 对于热水和冷水来说，我们通过数字量可以描述的是热和凉两个状态，但如果我想有个相对精确的数值来描述，那这个
上面我们聊到了数字输出型驱动电路设计，这里我们来聊聊数字输入型驱动电路设计。 我们通过三极管实现了输出的驱动电路，通过IO来控制三极管的基极来实现电路的开闭，这里我们来分析下数字输入型电路的设计需要注意哪些内容。 机械开关是我们常用的一个器件，它们所有的原理都是实现来个金属片的触碰、实现对电路的开闭控制。比如按键、自锁开关、碰撞开关、干簧管、旋转编码器等等。其中按键开关是我们最常用的一
数电和模电到底什么？单片机的IO口处理的是什么？硬件通讯是怎么来完成的？这就是我们这里的内容。 数字量，是一种布尔类型，它只有两种状态——真假、高低、有无等等。在电子设计当中，我们所“使用”的就是“高低”状态，比如我们单片机所说的高电平、低电平。我们通过给三极管的基极高低电平，实现对三极管集电极和发射机的导通性控制，这就是一个应用，这里我们以蜂鸣器模块为例，。 蜂鸣器模块是最为基础的一个传感器
作为一名资深的DIY创客，对电子电路的学习没有认知是肯定不行的。但是电子电路学起来并不简单，数电、模电学的让人头大，实际应用当中和理论相比偏差太大，电子一大堆公式、仪表该怎么上手，问题多的数不过来。 那么该如何学习电子设计、如何高效的学习电子设计、如何面向应用展开电子设计相关的学习，这个系列的博文会带你一部来来走下去。 关于电子相关的学习，大部分同学的基础应该是停留初中物理水平，会算个
我们接下来继续看！紧跟着是encoder_driver编码器相关的文件，我们先来看下encoder_dirver.h编码器驱动头文件的内容，如下~ #ifdef ARDUINO_ENC_COUNTER //below can be changed, but should be PORTD pins; //otherwise additional changes in the code a
最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第七个问题，如何对于导航中的路径规
最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第八个问题，进行多传感器融合的思路
最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第六个问题，如何系统性的进行PID
什么是ros_arduino_bridge ros_arduino_bridge是自定义通信协议方式来与Arduino进行通信，和大多数控制形式一致，将通信协议固定可以让初学者在使用过程中了解通信协议，由于是自定义通信协议形式，可以即插即用，和rosserial_arduino有本质差别，不过在使用过程中需要自己配置，所以需要有一定的arudino编程基础，早期的EAI dashgo D1采用的
最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第五个问题，如何将别人提供的功能包
最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第四个问题，使用Kinect的功能
最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第三个问题，如何教授带领成员ROS
最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第二个问题，如何学习ROS的系统知
最近没啥可写博客了的，而且自己的毕业设计刚好是ROS的SLAM+MoveIt相关的，怕写的太多论文查重没法通过。 最近有小伙伴联系到我，问了我八个ROS问题，我觉得很有意义，所以在这里给大家整理一下供大家一起学习。 大家在学习有困惑可以发送问题给我（1692697820@qq.com），我会找时间整理并回复大家。也欢迎大家在“泡泡”里面进行提问~ 这里我们来讲解第一个问题，如何进行时间同步操作。
话不多说，先上视频！ 最近做了个ROS小车，弯腰调车太难受，远程的话WiFi带宽又不够，真是憋屈！ 所以呼，用Arduino Nano+XY双轴摇杆模块+无线模块，做了个控制器。 用的rosserial做的，直接写了个cmd_vel的节点在Arduino Nano上面，rosserial真是个好东西！ 不多说废话，贴代码！ #include <ros.h> #include
一直玩的ROS的驱动开发，开发导航基本靠调包，奈何这次给的太多，来位大家分享一些自己知道的关于“移动机器人路径规划”的知识！ 不管是搞雷达SLAM还是视觉SLAM，ROS绝对是必不可少的好东西！不过大多数也就是在仿真跑起来看到效果，好点的能有个车来真实的跑跑，雷达建图导航确实炫酷，很容易吸引到学弟学妹们的崇拜！ 在操作ROS导航的时候，我们需要先从RVIZ里面读取我们当前鼠标的操作，看鼠
允许我不要脸一把，把电赛的设计报告分享出来！ 说实在，今年电赛挺意外的，学了一个假期的PID，也搞了传感器无线通讯之类的，拿到题目的我们傻眼了，除了D题和F题的小车勉强能做，其他的没有对我们信息工程和善的（无人机直接PASS，玩不起）。 一看题目，你个der der，这是啥？！我是谁，我在哪！！ 假期看到了交换机，猜测会有分布式组网的，但是这是啥？！！ 然后，我们看了其它的题 ...... D题
呃呃，为啥写这个教程呢~ 俺也不知道！ 唉，说多了都是泪，心酸，卷啊~ 以下内容是我的个人理解，专业名词解释可能存在错误，望广大读者指出，万分感谢！ 回归内容，今天在这里用一篇博文，带领大家玩转Arduino、入门数电模电、入门传感驱动设计！ 这些是我准备的东西，一把杜邦线、一些传感器、一块板子！ 杜邦线就是导线，把传感器模块和单片机（Arduino板）连接起来。这里的Arduino板是我之前
话不多说，先上视频看看效果！ 用的维特智能的WT61CTTL模块，我用的是这个，大家不一定，看你自己情况！这里先把我的开发记录贴出来！ 功能： 通过读取WT61C TTL传感器的加速度、角速度、欧拉角，发布imu数据，在RVIZ下进行可视化显示。 详细组成如下： cfg：配置文件 存放rviz的启动配置文件imu_display.rviz，在启动RVIZ进行测试的时候可以直接使用我配置好的内容
玩机器人嘛，通讯肯定是少不了的。 驱动板之间的数据处理、ROS系统和驱动板之间的通讯、ROS系统与ROS系统之间的通讯，归根结底其实就是三类——硬件与硬件的通讯、硬件与软件的通讯、软件与软件的通讯。 这里我不讲ROS，这里我会将一些通讯方式和ROS的进行对比，来为大家分享我的一些理念问题。 这里我们先来区分一个概念——通讯方式和通讯协议。 通讯方式呢，就是通讯方式！比如什么串口啊、IIC啊、SP
树莓派嘛，玩ROS的接触还是很深的！ 没啥别的原因，便宜！相比其他的，树莓派的性价比算是相当高的！ 记得前几年玩树莓派的时候，第一个接触到的树莓派系统是Ubuntu Mate，那时候还是树莓派3B，古月老师的课程刚出。 我的Linux系统学习，就是从玩树莓派开始。很多初学者觉得ROS难，至少30%的人是因为不熟悉Linux系统造成的，所以别着急，玩玩树莓派，用树莓派编程点个灯，等熟悉了树莓派，熟悉
在自动化领域，我们经常会有一些设备人为无法去进行操作，比如高压闸门、具有腐蚀性的的液体阀门等等。通常情况下，我们会使用电脑软件去控制这些设备，通过运行在PC端的上位机软件+单片机的方式来实现。 项目需求 设计一款控制器，该控制器有四个继电器。我们需要通过电脑端的软件来实现对继电器的控制。 需求分析 在这个需求当中，我们需要设计的有两部分组成
之前在项目中心发了一个开源项目——基于ROS MoveIt!的Scara机械臂设计，计划是8月20号开始，为期一个月的开发工作。现在已经有二十多个小伙伴联系我们开始一起动手进行开发啦~ 很多接触这个的小伙伴还只是萌新，想通过这个项目的学习来对自己做一个技能提升，这里我们也来关照一下这些同学们，这里我们先来分析下整个的项目的设计及准备工作。 通过和大家的交流，我们最终确定选择这款机械臂进行ROS开发
老规矩，先看效果！ 前几天基于Python + OpenCV的ROI感兴趣目标提取做了单目标锁定追踪的功能包，订阅usb_cam发布出的图像话题，通过cv_bridge实现ROS图像话题和Python OpenCV图像格式的转换工作来实现功能。 这里我又给做出了增加功能——输出当前被追踪目标在当前图像下的六个数值，分别是被追踪目标坐标的X轴数值、被追踪目标坐标的Y轴数值、被追踪目标的Weigh
话不多说，上视频先看效果！ 这里我使用cv_bridge + face_racognition在ROS系统下进行人脸识别项目的开发。关于face_recognition的内容大家可以自行百度，在CSDN可以直接下载整个项目。https://github.com/ageitgey/face_recognition 我这里也提供了我自己整理好的代码文件，github的太全面，不适合小白来看。想玩这
最近在群里啊社区啊老是看到学习ROS的搞到package.xml和CMakeList.txt文件的配置问题，好多其实自己可以解决的，但是因为看不到这两个文件，导致自己无从下手，我这里通过查阅网上的资料和自己的一些理解，整体汇总了一下内容，希望对大家有所帮助。可能存在错误，希望大家踊跃指出，共同进步！ 关于package.xml文件的讲解 package.xml是ROS功能包的“功能包清单描述”，这
之前做的博客《玩机器人，先从一名军火商做起》，讲述了如何设计一个电磁炮，当时的视频给大家演示到了OpenCV的单目标锁定追踪的效果。 但是那个锁定追踪不是用ROS开发的，而只是简单的Python OpenCV + PID + 舵机控制组成的。最近看了古月老师的《ROS机器视觉开发入门》教程，也尝试着使用ROS的方式来开发一下单目标锁定追踪的Demo程序。 果然，古月老师YYDS！实在是强大，调试好
话不多说，先看视频。没有声音的视频，大家可以来盲猜一下这是啥～ 怎么说呢，一直在玩ROS和Arduino搭档的开发，rosserial、ros_arduino_bridge、StandardFirmata、Modbus，这些都玩了，但是ROS的无线方案确实是少。 之前考虑使用Arduino Nano+OLED屏幕的方式来做一个ROS周边的显示模块，然后碰到了两个内存大户——rosserial和
学弟学妹们就要到了，被老师安排让准备一些内容适合给新生小白讲课的，这里内容我给精简了一部分，希望对大家有所帮助，错误之处多大指正。 C语言是什么 C 语言是一种通用的、面向过程式的计算机程序设计语言。1972 年，为了移植与开发 UNIX 操作系统，丹尼斯·里奇在贝尔电话实验室设计开发了 C 语言。 C 语言是一种广泛使用的计算机语言，它与 Java 编程语言一样普及，二者在现代软件程序员之间都得
这两天在刷一些ROS的教程，看到了古月老师在课程《ROS机器视觉开发入门》课程当中关于cv_bridge实现移动侦测的Demo，刚好之前因为工作项目需求做到了类似的功能，特此发博文一篇，为打算学习机器视觉的小伙伴们做个交流。 移动侦测（Motion detection technology），一般也叫运动检测，常用于无人值守监控录像和自动报警。通过摄像头按照不同帧率采集得到的图像会被CPU按照一定
不会吧不会吧，不会还有人不知道SmallArmRobot机械臂的吧~ 不过不知道也没关系，看完了图片，你会心动的！ 看起来是一个相当帅气的桌面级机械臂，而且还是步进电机的机械臂。这个机械臂和古月大大的Anno机械臂觉得有的一拼，所以你懂得~ 话不多说，先看效果！！！ 看起来效果是相当的nice！这里的模型功能包是我使用雪铭大佬的资料，大家可以古月学院找到相关的课程内容，这个课程还是免费的哦~传
Pico的编程模式及MicroPython相关概念 这一节主要是讲如何配置我们的Pico开发板为MicroPython的开发模式，以及MicroPython的REPL交互开发模式。这节内容大家可以参考树莓派官网的资料。传送门 为我们的Pico烧录引导固件，让它作为MicroPython的开发 我们将Pico通过USB连接到计算机，然后将文件拖放到其中来对Pico进行编程，因此我们整理了一个
初识Pico 古月居的小伙伴大家好，这次的课程是关于我们树莓派Pico开发的相关教程设计，首先先来看一下我们的Pico开发板，它是这样的~ 小伙伴们可在微雪电子自行采购进行学习，我也会逐步完善Pico相关的教程及配套的模块~ 微雪电子也为大家上架有Pico相关扩展板及开源的学习套件来供大家学习，大家赶快入手吧！ 什么是Pico 2021年1月21日树莓派基金发布一款让人惊讶的全新
最近也没有研究啥好玩的东西，之前有看我机械臂的小伙伴找我说，这个扩展板能不能搞个二自由的舵机云台，加个摄像头来实现一些检测追踪之类的，没问题，咱们这就开搞！ 要搞咱们就搞波大的，我们此次设计的主题是《基于ROS的单目标锁定追踪电磁炮设计》。没错！就是电磁炮，通过OpenCV编程来实现目标的锁定追踪，通过PID算法调节云台，通过单片机的IO口来控制电磁炮的充能与发射，通过单片机来检测电磁炮当
PID 控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P 代表比例，I 代表积分，D 代表微分，从这些名词中可以看出，PID 控制是基于数学中一项重要的分支：微积分学为基础的数字化自动控制方式，它以传感器采集的数据作为输入源，按预定的 PID 参数根据特定的公式计算以后输出控制。 案例一： 一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力，让其凭借惯性滑行到月台位置。 假如设置火车以 100km/
基于ROS-Serial和Arduino实现控制六轴舵机机械臂 不久之前我在古月学院上架了《软硬结合带你玩转ROS机械臂》的课程，课程里面我们通过Arduino Nano和ROS的结合实现了机械臂在ROS系统下的驱动。有些细心小伙伴已经加到我的QQ开始更深层次的交流学习，不知道你们有没有发现呢~ 在课程当中，我使用的是基于StandardFi
使用小鱼的一键安装吧，fishros.com
建议编译的时候打开系统监视器监控着，感觉不对赶紧ctrl c，不行就单核编译，
你是讲两个雷达的数据合成一个topic是吗
或者作为两个topic，只要设定好tf应该没有这个问题的吧
echo无法写入，有个权限不足，感觉你可能少了个引号，建议使用小鱼的一键安装
QQ1692697820
看看轮子有没有被阻的，没有的话重刷固件
其他的有没有问题，其他也有问题的话冲刷一下板子固件程序
cv_bridge库的问题，安装一下这个功能包，修一下依赖
相应的节点死掉，单独运行这个node试一下分析一下问题
主要是整合，一个工作空间会有很多“相似”功能包，比如车的仿真（模型功能包、仿真功能包）、狗的仿真、无人机的仿真，算法类的功能包、遥控类的等等，我们将同一类的、需要放在一起的创建一个元功能包用于整合，让工作空间更加整洁
全局的坐标系是map，这个是固定的，全局地图和局部地图无法加载，大概率是卡在这个了的，尝试在Rviz里面移除这两个插件重新加入试试
地图加载失败，先看看map_server的节点和话题是否正常，如果没问题再看看map是不是一个没有数据的状态。map_server死掉的情况下，需要检查自己的launch文件配置，map没有数据的话，尝试重新激活active一下。
服务反馈的数据，是点云的数据就可以了吧。订阅pointcloud数据存放在全局，当监听到service请求后，将点云数据req出去，因为点云那是全局的，所以每次req的也都是实时的
使用运动学模型解算
选择不同的摄像头id启动就好了，在usb-cam功能包的launch文件，有这个参数
学习originbot，学习ros2
这个刻晴我太喜欢了
是我嘛是我嘛是我嘛
可能是环境不完整，把ros2 tf相关的功能包安装一下试试
将路径点存储到队列逐个执行就好了，调用相应的action接口
ubuntu跑unity不吃力吗这个
无法定位软件包的问题，是因为你的系统软件仓库没有找到这个软件。可以先尝试执行update和upgrade尝试更新一下，如果还是不行就需要去检查你的ros源是否正确
一个是vscode的python插件，一个是vscode的环境变量，这里需要加入ros的依赖
这个想办法增加约束吧，全局规划的约束。前段时间看到有有三维激光雷达的信号强度做了识别车道线的（通过反射率），如果能把需要执行的条件拿到，加到算法里面应该不难
cmakelists文件第19行，连接有问题查下这个链接项
ubuntu除非你是专门做科学相关的，否则不要安装anaconda全家桶，污染太恶心了。如果必须装的情况下，注意修改python的软链接和conda的生效环境变量
无法定位到该功能包，是因为系统的源没有，执行updata和upgrade尝试更新一下在安装，如果还不行尝试换源
tf监听错误，可能是频率导致的，检查下输入数据和输出数据的频率，另外分析下tf树，大概率也是有问题的
而且关系的话，应该是map->odom->base_footprint->base_link，其中base_link连接固定的，base_footprint连接动态的
数据为空，加载失败
cartographer发布有odom到base_footprint之间的tf变换，但是gazebo仿真的位置也发布了相同的坐标变换。这里使用roswtf指令就可以看到提示，在模型描述功能包的机器人仿真参数部位，有个publish_odom_tf的参数，这里设置为false即可（关闭gazebo发布这部分的tf变换）
先检查光标是否在运行键盘控制节点的终端内，如果没问题的sub一下topic看看有没有数据，还是不行看看rqt_grapher
换源换源，这里链接不上
tf输出看一下，应该是odom到base_footprint断开了，这里有个里程计的TF关系
链接不到，可以科学上网，或者使用小鱼的一键安装，具体可参考fishros.com
hector的编译可能某些依赖问题，可以尝试使用rosdep修复环境依赖试试。如果不是必须使用hector源码的情况下，建议使用apt安装该功能包
检查功能包的setup.py和package.xml，这里可能缺少依赖。有或者是，你创建的C++功能包，里面有python的
缺少一个功能包，请查阅GitHub内容的说明，找到这个功能包并放置在自己的工作空间内。如果还是无法解决请联系我，微信17698095197
哈哈，欢迎欢迎
咋回事？那么有营养的配图呢？？没图差评
