ROS中有这样一组功能包名为image_pipeline的基础功能包,我敢肯定做视觉的小伙伴都或多或少的使用到了其中的一些功能,但是可能并不会注意到这个包的一些其他的强大之处,今天就让我来带大家具体了解一下吧。 本文参考来源为http://wiki.ros.org/image_pipeline?distro=melodic 1、整体介绍 image_pipeline功能包是用于将图像信息流从相
自己每次连接机器人都需要手动chmod 777 给权限太麻烦了,根据位评论区大佬@fromcaolei大佬的提示去改一下usb设备永久权限 在终端执行如下指令: lsusb//查看当前的设备,不清楚自己设备的可以通过插拔对比来获取,可以看到我这里多了Bus 001 Device 008 找出对应的idVendor及idProduct一会用。这里有个方法不用在下面一堆东西里找,注意看上面图
打开qt新建项目,选择这个 2、生成了两个.h文件和一个main.c文件,这里参照.h文件构建头文件,声明函数变量等,也就是展现给客户使用的部分。 3、之后在.c文件中对自己的函数进行定义 4、点编译,就可以了,可以看到在项目文件夹中生成了.so文件。 2在其他程序中调用.so共享库 1、通过qt新建一个空的控制台应用程序 2、在项目的.pro文件中通过以下两句加入.so库 INCLUDEP
ComboRobotHW是一个允许将多个RobotHW组合成一个“RobotHW”的软件包。任何控制器现在都看到所有提供的所有RobotHW关节都是一个RobotHW的关节。这背后的机制是特殊的所谓的类加载器(pluginlib)。控制器管理器(controller manager )后面的系统相同,因此ComboRobotHW是某种RobotHW管理器。编写机器人后,可以使用一个控制器管理器(c
最近在用D435做物体识别抓取的时候发现二维坐标到三维坐标没有一个直接能用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点,自己之前写过的kinect V2的坐标映射的通用性太差,所以这次写了一个节点,利用深度相机ROS节点发布的深度与彩色对齐的图像话题和图像信息内外参话题,将二维坐标映射到三维坐标系。我挂上来的这个节点是将鼠标指向的二维坐标转换到三维坐标系下,并发布话题可视化到了rviz中,因为我自
先上个大致的参考例程,再详细讲各个函数。 #include <ros/ros.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h> #include <control_msgs/GripperCommandAction.h> #include <control_msgs/GripperCommandGo
1、示例程序: 最近在做6个han's cute机器人的协同控制,在这里记录一下roslaunch的配置技巧。 先上代码和分行解释: <launch> <arg name="cute_robot_1" default="true"/> <!--定义一个开关变量,用于是否启动对应机器人 --> <arg name="cute_robot_2"
最近做了一个在MOVO机器人上实现的demo,即基于标签识别让头部与机械臂去自动跟踪到标签对应的位置,发现在摄像头视角看到标签不断跟踪标签使其保持在正中央还是挺有意思的。这是做出来的效果: 文章目录 1、本文用到的相关内容 2、整体逻辑 3、cpp代码 4、本代码的一些缺陷和改进点 1、本文用到的相关内容 ar_track_alaver标签识别 tf坐标系变换 moveit
接上文,我们希望机器人能够更加智能一点,抓住我们想要的任何东西,而不是通过贴标签(ar_makrer)或者简单的颜色过滤分割(比如固定识别某纯色物体)来进行目标物体的识别。所以我们打算采用其他的方法来进行目标的识别识别。 目前我知道的比较好上手的方法有两种,一是使用模板匹配(包括彩色图像或点云匹配),二是使用最近大热的机器学习来做(比如yolo等,以后会具体介绍)。那么这次我会讲一讲基于彩色图像
文章目录 1、安装等基本操作 1.1 安装软件包 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic Ubuntu 14.04 + ROS Indigo 1.2 使用仿真模型 1.3 使用真实的Cute机器人 2、多机器人启动文件配置 3、机械臂控制海草舞DEMO 1、安装等基本操作本文件夹中包含了多个为Cute机器人提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubu
在观看某机器人的视频时,我们看到了这样一个场景: 可以看到机器人在检测到物体的标签后,自主导航至物体之前,并对标签物体进行抓取。那么接下来我想以自己的一个demo个大家分解一下这个任务在ROS下的实现方式。文末有完整代码。 文章目录 1. 通过AR Tracker识别标签。 2. 将标签的坐标转换到地图(Map)坐标系下,并加入偏移。 3.发送坐标,控制机器人自主导航至目标位置点。 4. 记
文章目录 1、MOVO安装教程 MOVO开发硬件需求 软件安装 连接到MOVO平台 2、MOVO机器人的基本使用 3、制作倒水DEMO Kinova MOVO官网Kinova参数页 1、MOVO安装教程 翻译自movo-github-wiki MOVO开发硬件需求 官方只支持Ubuntu 14.04 Trusty, x64 platform (core i5, core i7), 8
1、做了一个可视化的蒙特卡洛求解工作空间的程序 代码:(注意9和10两个版本的toolbox代码有区别) %arm_solve.m %机械臂可达空间动画求解 %using Robotic Toolbox 9.10 clc; clear; L(1) = Link([0,0.08,0,-pi/2]); L(2) = Link([0,0.455,0,pi/2]); L(3) = Link([0,0
在我们控制一个移动机器人运动时,可能会遇到如下场景:自研的移动机器人在自动导航的过程中突然迷路要撞墙了,一场车祸马上就要发生,这时候,我们就会很希望能够通过无线手柄或者键盘去控制小车紧急停车,让小车改邪归正,迷途知返。想要实现这个功能,就需要用到多路输入复用控制,即把多种速度控制信号收集起来,并按照优先级发给小车,覆盖掉自主导航的速度控制消息。 幸运的是,完善的ROS生态中已经给我们提供了这个名
你要检查一下,你的键盘控制的程序是不是运行起来一直在往外发0速度,所以才会压制navi的控制
哇古月大神~
通俗易懂,很棒!
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