运动学是力学的一个分支,它在不考虑质量和作用力的前提下研究一个刚体,或者由多个刚体组成系统的运动。一个串联机械臂是由多个连杆和运动副组成的运动链。通过运动副的连接,一个连杆能相对于另一个连杆做相对运动。运动链的一端,即机械手的基座,通常上是固定不动的,而运动链另一端上一般有夹持工具或者末端执行器,可以在空间中自由运动。 一个串联机械臂的整个链路是由一组被称为连杆的刚体组成的,这些连杆由关节(运动副
ros基本要素: 1.节点 :节点与节点用tcp/ip通信 2.节点管理器 :(相当于域名解析器)所有节点的枢纽,节点之间要实现互相通信,都要通过节点管理器 3.消息 : 4.参数服务器 : 5.主题 :某一类的节点通信 例如:scan主题,所有扫描的订阅和发布都可以放在这个主题上 6.服务 : 7.消息记录包: 8.订阅: 9.发布: c++中的例子提取出的步骤 1.创建消息和服务:
分流案例: 走一线:192.168.1.1-192.168.1.100 走二线:192.168.1.200-192.168.1.250 1、设置ADSL拨号上网: 查看 —— 5、ROS PPPoE详解(ADSL) 改变MSS为1440:IP —— Firewall —— Mangle —— 点击加号 —— (General)—— Chain:forward —— Protocol
xtion用openni2_launch openni2.launch就可以打开,但是在使用过程中有一些定制性问题: 首先弄清openni2_launch 中一些topic都是什么意思 http://wiki.ros.org/depth_image_proc 关于depthmap是米制还是毫米制: All nodelets (besides convert_metric) in this pac
ROS中的TF 官网建议新工作直接使用tf2,因为它有一个更清洁的界面,和更好的使用体验。(自ROS Hydro以来,tf第一代已被“弃用”,转而支持tf2) TF介绍 TF(TransForm),就是坐标转换,包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。 坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示,而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 ROS中机器人模型包含大量的部件,每一个
简介:用于室内场景理解的RGBD数据集。数据:共10335张RGBD图像。来源于自己采集(3784+1159张),NYU Depth V2数据集(1449张),Berkeley B3DO数据集挑选(554张),SUN3D视频中挑选(3389张)。采集设备包括Intel Realsense,Asus Xtion,Kinect v1,Kinect v2。标注:除了NYU数据集中的分割标注被直接采用,其
1 概要:PCL(Point Cloud Library)ROS接口堆,PCL_ROS是在ROS中涉及n维点云和3D几何处理的3D应用的首选桥梁。这个包提供运行ROS和PCL的接口和工具,包括nodelets、nodes和c++接口 2 源码地址: git https://github.com/ros-perception/perception_pcl.git (branch: indigo-d
XActivity .java publicclass XActivityextendsRosActivity { privateImuPublisher imu_pub; privateSensorManager mSensorManager; public XActivity() { super("Ros Android Sensor
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