0.引言 现在假设你拥有一个四旋翼飞行器,你希望通过控制电机的转速使其到达并悬停在50米的高度,你该怎么做?PID控制或许是一个不错的解决方案[1]. 1.P(Proportional)比例环节:着眼于当下误差 在飞行器的例子中: 当飞行器尚未起飞的时候,误差为50米.我们设计电机的实时转速为误差乘以比例系数 ,其结构图如下: 这看上去可行,最开始的时候,飞行器距离目标高度较远,所以电机以
1.介绍 倒立摆模型被广泛运用于火箭的发射、双足机器人的建模.那么到底什么是倒立摆呢?怎么理解其内在的运动规律?本文将从数学建模、Webots的仿真等多个维度给你一个全方位、多角度的解答,那么让我们开始吧. 这是一个普通的钟摆: 图1.1 钟摆 将其倒立放置,于是你就得到了一个倒立摆: 图1.2 倒放的钟摆 很简单,是吧.倒立摆更为官方的定义是质心在铰链上方的系统.它是一个很不稳定的状态,
0. 引言 在讲解最小二乘法之前,我想先引入一些数学优化问题的基本概念,然后讲解较为简单的线性最小二乘. 请注意矩阵、向量和数的区别,对于前两者在公式里我都用了粗体加以区分. 1. 数学优化问题 数学意义上的优化问题可以用公式简述如下[1]: 其中 是一个n维列向量. 约束函数(constraint function) 把一个n维向量映射成一个实数. 目标函数(objective functio
1. Here的高精地图 1.1 简介 很多厂家都有自己的高精地图产品, 其中有Here、 Mobileye这类专门提供高精地图的厂商, 也有像Waymo、百度这样的自动驾驶公司. 本文章将选取其中的两个代表Here和百度Apollo进行分析.Here官方的宣传视频:Here HD Live MapHere的高精实时地图以云服务为基础, 基础架构包含了道路模型、车道模型、定位模型三个层次结构[[4
1.介绍 Qt是使用最为广泛的编写上位的IDE,相对于MFC和C#,它具有更好的兼容性.不仅适用于Windows、Linux、MacOS三大PC操作系统,而且还可以在安卓端运行.在实际使用过程中,我经常在Windows和Ubuntu下切换,没有出现任何报错,这个优势是其他两种方式所不具备的. 学习的时候最好参考官方文档,之前看过《Qt5编程入门》,完全不推荐,算是给大家踩雷了.比较好的学习方法是先
0.引言 机器人的研究已经有了长足的发展,所有的机械劳动理论上都可以被机器人代替,从现在日益成熟的工业机器人和移动机器人身上,我们似乎有看到了曾经发生在计算机系统的历史正在重演:从中央机过渡到工作站,再到现在的PC机和手持设备.在过去,机器人笨重且昂贵,而且用不易挪动的大型计算机来控制,二者之间的联系往往依靠电缆.而今天,我们可以借助众多执行器和传感器的选择,通过低廉、小巧的板载嵌入式计算机系统进
stm32是由STMicroelectronic公司开发的32位微处理器集成电路.其内核是Arm的Cortex架构.I/O口众多,功能强大.没有一个飞控系统是不可以用一个stm32解决的,如果有,那就用两个◉‿◉ 1.一款实用的开发板 “工欲善其事,必先利其器”想把单片机学好,拥有一块开发板是必不可少的。很多程序仿真检查不出错误,只有烧入到开发板上才能看到对不对,某宝上面有很多,推荐STM32F1
高精地图HD-Map 1. 介绍 高精地图相对于传统地图精度更高(厘米级), 而且增加了路的几何形状、路标、交通信号灯等信息[1].不同的自动驾驶阶段对地图也有着不同的要求: L0只需要导航地图(是一种有向图结构) L1-L2不需要高精地图 L3及以上需要高精地图 2. 高精地图的采集 高精地图的数据由各种传感器采集而来, 它们各自有着自己的优势和缺陷. 2.1 利用传感器采集数据 GPS 通
1. 引言 大家好呀, 这里是矮脚兽, 北航硕士刚毕业进入自动驾驶行业的小萌新. 很开心能够称为古月居的签约作者, 准备开一个自动驾驶的专栏, 记录自己的学习点滴. 这是专栏的第一篇文章, 主要讲一讲自动驾驶中最基本的基础知识. 希望接下来的日子里能和大家一起”无限进步”! 2. 自动驾驶模块组成 下面这张图展示的是Apollo 6.0的组织架构, 我就以这张图片为基础自下而上来说一说自动驾驶模块
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