目前泊车里面动态障碍物都是等待处理,比如10秒,10秒后雷达探测不到障碍物就继续按原路径走,如果还探测的到就报中断,这是实车的处理方法。
我个人觉得,动态障碍物应该得靠雷达实时扫描,然后按一定的频率实时更新地图上的障碍物信息,比如设定个频率是0.01s更新一次,按雷达扫到得结果给栅格地图赋值01,这样地图应该会实时变化,
根据采集到的数据取一个时间段(0.1s)的障碍物移动距离,算一个平均速度和航向,弄一个障碍物信息的结构体应该比较好处理,问题可能是栅格地图的单元格大小需要设小点,大了可能障碍物移动不出去栅格
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