大家好,我是小麦,这次带来一个开源的串口虚拟示波器项目,可以实时显示串口传输的数据,非常直观,当然也可以做二次开发,非常的灵活。 基本功能 项目地址:https://github.com/CieNTi/serial_port_plotter 这是一个Windows应用程序,可显示来自串行端口的实时数据,使用Qt和QCustomPlot库构建。 具体有哪些功能: 范围无限制:新
SVPWM SVPWM是空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation)的简称,通常由三相逆变器的六个功率开关管组成,经过特定的时序和换相所所产生的脉冲宽度调制波,最终输出的波形可能会十分接近理想的正弦波形。 具体如下图所示;左侧为复平面,即空间矢量,右侧为时域的正弦波形; 视频见原文:https://zhuanlan.zhihu.com/p/
什么是串级PID? 什么是串级PID?顾名思义就是两个串起来的PID,下面是一个双闭环的例子,外环是位置环,内环是速度环,最终的执行器是电机,电机输出产生了速度和位置;具体框图如下图所示; 当然执行器也可以是四轴飞行器,整体过程如下: 我们在外环给定相应的位置高度,外环PID的输出就是内环PID的期望值; 内环PID的输出将产生相应的油门大小,最终飞行器会产生上升的速度; 内环反
背景 PID是十分优美的控制算法,在工业控制应用地十分广泛,有的时候,无需知道系统模型的情况下,只要经验法去调整参数P、参数I和、参数D就可以到达期望的控制效果; 不过之前一直停留在把系统当作黑盒的方式进行调试,根据系统的时间响应判断是否达到期望的效果; “ 以前参与无人机研发的时候,我们遇到一个问题,外部的扰动会把飞控激励起来造成机身的振动;要解决掉的话,如果调飞控,又会对云台造成影响,最
前言 在往期的文章中,包括PWM,SPWM,还有SVPWM的实现,另外还有PID输入输出的时间响应; 另外还有对不同滤波算法的测试,这些如果只通过单纯的数据就变得十分的反人类(不直观),这时候有一个图形化显示软件就变得尤为重要。 当然,我前面通常使用的是串口虚拟示波器软件,即把单片机上的数据通过串口通讯发送到PC上,然后PC上的软件将串口数据绘制成相应的波形,虽然也很方便,但是有几个缺点
目录 0 前面的话 目录 1 先说噪声 2 噪声对于系统的影响 3 对于PID控制器的影响 4 加入滤波器 4.1 传递函数 4.2 串联微分的等效形式反馈积分 5 C语言实现 6 参考 1 先说噪声 在电子设备等电路系统中,噪声是不被系统需要的电信号;电子设备产生的噪声会由于多种不同的影响而产生很大的差异。 在通信系统中,噪声是一个错误或不希望出现的随机干扰从而作用于有效的信号。 2
1 什么是积分饱和 2 实际的例子 3 负面影响 4 如何防止积分饱和 5 PID算法(抗饱和) 6 参考 1 什么是积分饱和 积分饱和(Integral windup或integrator windup)是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。 这种现象往往发生在误差有大幅变化(例如大幅增加),积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量,因为积分器的输出满足下式; 离散
1 什么是增量式PID? 2 举个例子 2.1 位置式PID 2.2 增量式PID 3 伪算法 4 C语言实现 5 总结 unclemac:简易PID算法的快速扫盲(超详细+过程推导+C语言程序) 在之前一篇博客中简单介绍了PID算法的基本原理和位置式算法的实现过程,由于部分推导过程已经在上一篇文章做过介绍,所以推导过程本文不再赘述,重点将对离散增量式PID的算法进行实现。 1 什么是增量
网上关于PID算法的文章很多,但是感觉有必要自己再进行一次总结,抽丝剥茧地重新认识了一下PID; 1 前言 2 开环控制 3 闭环控制 4 PID 4.1 系统架构 4.2 理论基础 4.3 离散化 4.4 伪算法 5 C++实现 6 总结 1 前言 控制系统通常根据有没有反馈会分为开环系统和闭环系统,在闭环系统的控制中,PID算法非常强大,其三个部分分别为; P:比例环节; I:积分环
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