上几次介绍了两轮差速机器人的数学模型参见我的博客https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107176589和只做了关于航向角的闭环PID控制https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107239274。 今天这篇文章前几篇会更深入、更具有工程性。 首先,有一个问题我
因为考虑要交《模式识别》这门课的报告,而且我的研究方向还不是机器学习相关的,所以最近就上网查了些关于自动驾驶汽车中涉及到模式中分类器的相关资料,然后就有了现在这篇文章。一种简单的基于贝叶斯分类器对汽车周围情况的分类预测。你读这篇文章会发现很多都是我个人的见解,由于我不是搞机器学习,所以如果哪里错了请纠正指出。 还是和上一次一样,先给上代码https://gi
今天又研究下了<传感器数据融合>课程中的激光雷达和点云的小项目,项目的源码在https://github.com/JackJu-HIT/Lidar-and-point-cloud-1-。 在博客上写这个也是为了以后方便自己查看。我先说一下他的整个工程的思路: 他利用PCL库建立了一个路面、绿色的自动驾驶汽车以及周围交通道路中蓝色的汽车模型,同时,它还拥有一个激光雷达
因为好几个小工程项目是在假期2020年4月份-2020年6月份学习完成的,包括激光雷达和毫米波雷达融合的项目、粒子滤波定位的项目、无迹卡尔曼滤波算法、轨迹控制预测等,重新每一个都写一篇博客太多了,最近课题也有点忙。Ps:昨天刚进行完华为公司的2021届的自动驾驶算法工程师技术的一面二面,害,不太好~ 接下来几个月要努力了! 我把工程源码上传到
机器人轨迹跟踪一般有两种方式,一是基于PID,二是基于MPC模型预测控制方法。本文主要介绍了PID控制,这里我只采用了航向角的控制,对速度没有控制,因为,我认为,小车只要能到达目标点即可,复杂的我后续再分析分析以及还有在无人驾驶中比较有名的·MPC控制。 因为是在Matlab做的实验验证, 首先你需要一个建立一个两轮差速模型,详情见我上一次的机器人差速模型博客:https://blog.
提到卡尔曼,不得不说一个故事: 片绿油油的草地上有一条曲折的小径,通向一棵大树.一个要求被提出:从起点沿着小径走到树下. “很简单.” A说,于是他丝毫不差地沿着小径走到了树下. 现在,难度被增加了:蒙上眼。 “也不难,我当过特种兵。” B说,于是他歪歪扭扭地走到了树旁。“唉,好久不练,生疏了。” (只凭自己的预测能力) “
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