新买了个realsense 的相机,正好最近有空调试一下,安装过程总体还是比较顺利的,大体步骤如下: 1.安装realsense的SDKSDK的安装过程主要根据realsense的官方教程执行的,不过我参考了一些别的博客之类的所以安装步骤略有差别。1.1执行ROS distribution: 实际上我只执行了第一步的update,因为我在一篇论文中看到说最后的dist-upgrade会更新你Ubu
1.深度优先搜索 深度优先搜索是一种在开发爬虫早期使用较多的方法。它的目的是要达到被搜索结构的叶结点(即那些不包含任何超链的HTML文件) 。在一个HTML文件中,当一个超链被选择后,被链接的HTML文件将执行深度优先搜索,即在搜索其余的超链结果之前必须先完整地搜索单独的一条链。深度优先搜索沿着HTML文件上的超链走到不能再深入为止,然后返回到某一个HTML文件,再继续选择该HTML文件中
顾名思义,贪心算法总是作出在当前看来最好的选择。也就是说贪心算法并不从整体最优考虑,它所作出的选择只是在某种意义上的局部最优选择。当然,希望贪心算法得到的最终结果也是整体最优的。虽然贪心算法不能对所有问题都得到整体最优解,但对许多问题它能产生整体最优解。如单源最短路经问题,最小生成树问题等。在一些情况下,即使贪心算法不能得到整体最优解,其最终结果却是最优解的很好近似。 基本思路: ⒈ 建立
Dijkstra算法算是贪心思想实现的,首先把起点到所有点的距离存下来找个最短的,然后松弛一次再找出最短的,所谓的松弛操作就是,遍历一遍看通过刚刚找到的距离最短的点作为中转站会不会更近,如果更近了就更新距离,这样把所有的点找遍之后就存下了起点到其他所有点的最短距离。 迪杰斯特拉(Dijkstra)算法是典型最短路径算法,用于计算一个节点到其他节点的最短路径。它的主要特点是以起始点为中心向外
最近使用了一下ROS中非常经典的导航包navigation。并通过自己的激光雷达以及相机里程计驱动了自己的小车在室内进行简单的定位以及导航。在此记录一下以免后期忘记。 1、导航包安装 ROS中navigation导航包可以通过GitHub上下载: https://github.com/ros-planning/navigation https://github.com/ros-planni
1、ORB_SLAM2利用笔记本摄像头跑单目 1、下载usb_cam源码并配置环境: cd catkin_ws/src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. ctakin_make 注意这里我的catkin_ws是之前编译过的,如果使用未编译的文件夹首次编译后需要添加source路径,在前面很多篇中都提到,
之前调试了ORB_SLAM2的gazebo仿真,现在需要在ROS中使用到ORB_SLAM2的位姿,但是ORB_SLAM2本身是没有位姿的ROS话题输出的,参考了github上相关问题的探讨:Get Pose Information from ORBSLAM最后成功得到了ORB_SLAM2运行时机器人的位姿反馈。 分析源代码最终会发现对于ORB_SLAM2而言,位姿由以下处理函数返回: mp
1、如何查看话题的发布频率 在使用ROS的时候经常会用到话题,每个话题都有自己的频率。如何查看一个话题的频率,可以通过rqt工具来进行查看 rosrun rqt_topic rqt_topic 会得到如下信息右侧的Hz里面显示的就是话题的发布频率了。 2、如何查看一段ROS代码的运行时间 在ROS的运行过程中,始终存在一个时间戳,这个时间戳可以用来查看代码的运行时间: ros::Time
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