在学习 PID 算法的参数整定的时候,每一个系统的 PID系数是不通用的,在不同的系统中运用同样的 PID 系数,其最终所体现的效果可能是相差可能甚远的,所以我们需要根据实际的系统进行 PID 的参数整定(调参)。 采样周期选择 采样周期指的是 PID 控制中实际值的采样时间间隔,其越短,效果越趋于连续,但对硬件资源的占用也越高。在实际的应用中,我们可以使用理论或者经验方法
STM32F407 的 DAC(Digital-to-analog converters,数模转换器)功能。我们通过学习 DAC,分别是 DAC 输出``、DAC 输出三角波和 DAC 输出 正弦波。 DAC 简介 STM32F407 的 DAC 模块(数字/模拟转换模块)是 12 位数字输入,电压输出型的 DAC。DAC 可以配置为 8 位或 12 位模式,也可以与 DMA
学习STM32F407 的 ADC(Analog-to-digital converters,模数转换器)功能。 ADC 应用于电机控制的多个方面,例如:电源电压采集、电机电流采集、驱动板温度采集等。 ADC 简介 ADC 即模拟数字转换器,英文详称 Analog-to-digital converter,可以将外部的模拟信号转换为数字信号。 STM
我们这一次学习采用控制器是STM32F407作为控制。 电机控制与 STM32 定时器的关系 电机的控制与 STM32 定时器有着密不可分的关系,举两个例子: 在直流有刷电机的控制中,我们常用脉冲宽度调制技术(PWM)来控制电压的大小,以此改变直流有刷电机的转速。 对于步进电机而言,接收的脉冲个数决定了它的旋转位置,脉冲频率决定了它的旋转速度。 电机的控制
PID 算法可以用于温度控制、水位控制、飞行姿态控制等领域。后面我们通过PID 控制电机进行说明。 自动控制系统 在直流有刷电机的基础驱动中,如果电机负载不变,我们只要设置固定的占空比(电压),电机的速度就会稳定在目标范围。然而,在实际的应用中,负载可能会发生变化,此时如果还是输出固定的电压,电机的速度就偏离目标范围了,为了解决这个问题,我们需要引入自动控制系统中的闭环控制。
我们在学习和使用PID的时候,可能会有很多电机的选择。然而不同的电机使用的PID参数是不太一样的。所以我们需要认识电机和驱动器。 1 电机有什么类型 1.1 电机的简介 电机是一种可以在电能和机械能的之间相互转换的设备,其中发电机是将机械能转换为电能,电动机是将电能转换为机械能。发电机的主要用于产生电能,用途单一,但是电动机主要用于产生机械能,用途极其广泛。
17 STM32基础学习 ESP8266-WIFI 学习ESP8266, 下面我们以使用最多的ESP-12,是ESP8266其中的一款芯片。**通过先了解ESP8266,后面我们有详细的项目进行操作。** ESP8266-12F是ESP8266-12的增强版,完善外围电路,四层板板工艺,增强阻抗匹配,信号输出更佳,无论是稳定性还是抗干扰能力,PCB天线经过专业实验室测试,匹配,经过RO
DS18B20 数字温度传感器 DS18B20 简介 DS18B20 是由 DALLAS 半导体公司推出的一种的“一线总线”接口的温度传感器。与传统的热敏电阻等测温元件相比,它是一种新型的体积小、适用电压宽、与微处理器接口简单的数字化温度传感器。一线总线结构具有简洁且经济的特点,可使用户轻松地组建传感器网络,从而为测量系统的构建引入全新概念,测量温度范围为-55~+125℃ ,精度为±
SPI SPI 简介 SPI 是英语Serial Peripheral interface的缩写,顾名思义就是串行外围设备接口。是Motorola首先在其MC68HCXX系列处理器上定义的。SPI,是一种高速的,全双工,同步的通信总线,并且在芯片的管脚上只占用四根线,节约了芯片的管脚,同时为PCB的布局上节省空间,提供方便,主要应用在 EEPROM,FLASH,实时时钟,AD转换器
OLED 简介 OLED,即有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode),又称为有机电激光显示(Organic Electroluminesence Display, OELD)。OLED 由于同时具备自发光,不需背光源、对比度高、厚度薄、视角广、反应速度快、可用于挠曲性面板、使用温度范围广、构造及制程较简单等优异之特性,被认为是下一代的平面显示器新
[TOC] MPU6050 当下最流行的一款六轴(三轴加速度+三轴角速度(陀螺仪))传感器:MPU6050,该传感器广泛用于四轴、平衡车和空中鼠标等设计,具有非常广泛的应用范围。 基本认识 在飞行器中,飞行姿态是非常重要的参数,见图表示飞机姿态的偏航角横滚角及俯仰角 ,以飞机自身的中心建立坐标系,当飞机绕坐标轴旋转的时候,会分别影响偏航角、横滚角及俯仰角。 坐标系
TOC RTC STM32F103 RTC 时钟简介 STM32 的实时时钟(RTC)是一个独立的定时器。STM32 的 RTC 模块拥有一组连续计数的计数器,在相应软件配置下,可提供时钟 日历的功能。修改计数器的值可以重新设置系统当前的时间和日期。 RTC 模块和时钟配置系统(RCC_BDCR 寄存器)是在后备区域,即在系统复位或从待机模式唤醒后 RTC 的设置和时间维持不变。但
TOC STM32 ==》IIC(IO模拟IIC和硬件IIC) STM32 ==》IIC(IO模拟IIC和硬件IIC) STM32 ==》IIC(IO模拟IIC和硬件IIC) 1.“软件模拟协议”:直接控制GPIO引脚电平产生通讯时序时,需要由CPU控制每个时刻的引脚状态 2.“硬件协议”:STM32的I2C片上外设专门负责实现I2C通讯协议, 只要配置好该外设,它就会自动根
[TOC] STM32F103C8T6是没有DAC的,所以这个可以先了解学习。 STM32F103 DAC 介绍 DAC 为数字/模拟转换模块,故名思议,它的作用就是把输入的数字编码,转换成对应的模拟电压输出,它的功能与 ADC 相反。在常见的数字信号系统中,大部分传感器信号被化成电压信号,而 ADC 把电压模拟信号转换成易于计算机存储、处理的数字编码,由计算机处理完成后
ADC ADC(Analog-to-Digital Converter) 指模数转换器。是指将连续变化的模拟信号转换为离散的数字信号的器件。 STM32拥有 1~3 个 ADC(STM32F101/102 系列只有 1 个 ADC),这些 ADC 可以独立使用,也可以使用双重模式(提高采样率)。STM32 的 ADC 是 12 位逐次逼近型的模拟数字转换器。它有 18 个通道,可测量
STM32 有两个看门狗,一个是独立看门狗另外一个是窗口看门狗,独立看门狗号称宠物狗,窗口看门狗号称警犬,本章我们主要分析独立看门狗的功能框图和它的应用。独立看门狗用通俗一点的话来解释就是一个 12 位的递减计数器,当计数器的值从某个值一直减到 0 的时候,系统就会产生一个复位信号,即 IWDG_RESET。如果在计数没减到 0 之前,刷新了计数器的值的话,那么就不会产生复位信号,这个动作
1 配置蓝牙模块 连接蓝牙模块与串口模块(ch340 —>usb转换TTL) 1.1 蓝牙模块 蓝牙原理图 1.2 ch340 —>usb转换TTL 蓝牙 usb转换TTL GND ————————>GND TXD ————————>RXD RXD —————————>TXD VCC —————————-> VCC KEY(E
⑦ STM32基础学习— 串口 [TOC] 1 串口UART 通用同步异步收发器 (Universal Synchronous Asynchronous Receiver and Transmitter) 是一个串行通信设备,可以灵活地与外部设备进行全双工数据交换。有别于 USART 还有一个 UART(UniversalAsynchronous Receiver and Trans
在stm32中UART和USART是不相同的 USART是通用同步/异步串行接收/发送器 UART是通用异步收发传输器 简单区分同步和异步就是看通信时需不需要对外提供时钟输出,我们平时用的串口通信基本都是 UART。 USART支持同步模式,因此USART 需要同步时钟信号USART_CK(如STM32 单片机),通常情况同步信号很少使用,因此一般的单片机 UART
实例 1:用定时器T1查询方式控制单片机发出1KHz音频 #include<reg51.h> // 包含51单片机寄存器定义的头文件 sbit sound=P3^7; //将sound位定义为P3.7引脚 void main(void) { EA=1; //开总中断 ET0=1;
1 DMA DMA(Direct memory access)直接存储器存取,用来提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输,无须CPU干预,数据可以通过DMA快速地移动,这就节省了CPU的资源来做其他操作。 DMA,即直接存储器访问,DMA 传输将数据从一个地址空间复制到另外一个地址空间。当 CPU 初始化这个传输动作,传输动作本身是由DMA 控制器 来实行和完成。典
⑤ STM32基础学习— EXTI外部中断/事件控制器 1 EXTI 简介 EXTI(External interrupt/event controller)—外部中断/事件控制器,管理了控制器的 20 个中断/事件线。每个中断/事件线都对应有一个边沿检测器,可以实现输入信号的上升沿检测和下降沿的检测。EXTI 可以实现对每个中断/事件线进行单独配置,可以单独配置为中断或者事件,以及触
基于STM32的种养盆控制系统设计—-蓝牙、显示模块的实现 1 简介 设计一个能够实时的检测盆栽土壤湿度,还能根据湿度进行自动浇水等操作,保证土壤湿度以适应植物的生长环境的智能盆栽装置。针对日常生活中人们热衷于盆栽种植但又因工作繁忙而忘记浇水导致盆栽枯死的问题,采用STM32作为系统主控芯片,构建一个的智能监控种植系统。通过对指定植物种植环境的温度、湿度数据进行统计分析,能实现自动浇灌
④ STM32基础学习— 定时器PWM 1 stm32定时器介绍 定时器相关的库函数主要集中在固件库文件 stm32f10x_tim.h 和 stm32f10x_tim.c 文件中。 STM32F1 的通用定时器是一个通过可编程预分频器(PSC)驱动的 16 位自动装载计数器(CNT)构成。STM32 的通用定时器可以被用于:测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比
③ STM32基础学习— STM32时钟系统、通用输入输出 1 STM32时钟系统 -时钟系统框图 在 STM32 中,有五个时钟源,为 HSI、HSE、LSI、LSE、PLL。从时钟频率来分可以分为高速时钟源和低速时钟源,在这 5 个中 HIS,HSE 以及 PLL 是高速时钟,LSI 和 LSE 是低速时钟。从来源可分为外部时钟源和内部时钟源,外部时钟源就是从外部通过接晶振的方
[TOC] 1 搭建STM32的开发环境 1.1 MDK是什么? 我们开发STM32使用HAL或者是3.5标准库函数都是使用keil MDK。后面可以使用VSCODE开发。MDK 即RealView MDK 或MDK-ARM(Microcontroller Development kit),是 ARM 公司收购Keil公司以后,基于uVision界面推出的针对ARM7、ARM9、Co
① 基于STM32平衡小车学习—准备篇 1 简介 在科技不断发展进步的今天,对平衡小车的研究具有很重要的意义,现如今各高校在对小车平衡小车的研究上也在不断的投入资源,更是每一年的电子设计竞赛都会选择这类控制类的设计来刺激同学们对其相关控制策略的研究。这不仅提高了学生的学习积极性,更是提高了同学们对科学的认识系统基于陀螺仪等传感器利用PID平衡算法对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测
STM32+ESP8266+小程序的智能家居学习 文章目录 STM32+ESP8266+小程序的智能家居学习 1.1 准备知识,了解整个项目的过程 1.1.1 Esp8266 1.1.1.1 ESP8266-01s 1.1.1.2 esp8266 -12F 1.1.2 stm32 1.1.2.1 stm32f103c8t6
PID代码例子51单片机 #include<reg51.h> #include<intrins.h> #include<math.h> #include<string.h> struct PID { unsigned int SetPoint; // 设定目标 Desired Value uns
① STM32介绍(低成本学习) 1 STM32介绍 STM32系列专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用设计的ARM Cortex-M0,M0+,M3, M4和M7内核。产品有STM32F0、STM32F1、STM32F3)、超低功耗产品(STM32L0、STM32L1、STM32L4、STM32L4+)、高性能产品(STM32F2、STM32F4、STM32F7、STM32H7
③ 蜘蛛机械人—模型分析与开发 [TOC] 1 安装驱动 1.1 安装 PL2303 驱动程序 执行驱动程序安装之前,请不要将主板和电脑的 USB 连接,待安装结束后,请将电脑重启 1.2 若正确安装,会在菜单 Tools->Serial ports 中多处一个 COM Port 1.3 将主板和电脑通过 USB 连接后,编译上传程序 若无软硬件错误
② 蜘蛛机械人—组装测试与软件安装 [TOC] 机器人采用3D打印骨架,共4条腿,每条腿2个关节,用2个SG90舵机驱动,一共8个SG90舵机,8个舵机使用PCA9685 16路PWM控制器集中管理控制,通过IIC总线与单片机通讯。四足蜘蛛机器人属于常见的仿生蜘蛛机器人,蜘蛛机器人除了四足还有六足和八足蜘蛛机器人。在这几种不同的蜘蛛机器人中,我觉得四足蜘蛛机器人相比其他几种蜘蛛机器人来
简介 > 需要的材料 元器件 个数 ESP8266 1 16路舵机驱动板(PCA9685) 1 舵机 6 电池 1 OLED 1 [主控使用ESP8266(型号ESP12F)][ESP8266(型号ESP12F)] 简介 ESP8266EX 内置 Tensilica L106 超
树莓派Pi4B系统的启动1 树莓派供电2 启动树莓派(以Type-C供电示例)1 树莓派供电树莓派开发板有三种供电方式: 1 使用Type-C供电:电源头的参数要求是5V,3A。 2 使用灰色排线直接连接小车扩展板供电。 3 使用POE供电:需要另外购买一个POE hat,连接之后可使用网线POE供电。 2 启动树莓派(以Type-C供电示例)烧写完后把MicroSD卡直接插入树莓派的
树莓派操作系统1 Raspbian OS:官方的树莓派操作系统2 Ubuntu MATE:适合通用计算需求3 Ubuntu Server:把树莓派作为一台 Linux 服务器来使用4 LibreELEC:适合做媒体服务器5 OSMC:适合做媒体服务器6 RISC OS:最初的 ARM 操作系统7 Mozilla WebThings Gateway:适合 IoT 项目8 Ubuntu Core:适
树莓派设置开机自启动程序1 制作测试脚本1.1 测试脚本功能1.2 查看hello.c文件可以看到里面有hello word!字符串2 新建.desktop文件>树莓派设置开机自启动程序的方法有多种,下面我们以新建.desktop文件方式来实现树莓派程序开机自启动程序。 1 制作测试脚本脚本文件的运行效果是在pi目录下新建一个hello.c文件,并且在hello.c文件里添加"hell
树莓派串口与外部设备通信1 SSH登录树莓派系统之后2 设置硬件串口为GPIO串口3 minicom串口助手测试4 C语言测试代码,打印hello world从树莓派的相关资料我们可以看到,树莓派有两个串口可以使用,一个是硬件串口(/dev/ttyAMA0),另一个是mini串口(/dev/ttyS0)。硬件串口有单独的波特率时钟源,性能好,稳定性强;mini串口功能简单,稳定性较差,波特率由
树莓派官方系统raspbian自带的是国外的软件源,在国内使用经常会遇到无法下载软件的问题。 以下是把raspbian系统(buster版本)的下载源改为阿里云软件源的方法。 1 修改sources.list文件 备份源文件。打开命令行执行如下命令: sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak sud
4 树莓派的分辨率和中文设置 1 设置中文 2 设置分辨率 1 设置中文 然后选择CHina Chinese Shanghai 然后下一步等待ok了 设置密码,如果你觉得原来的密码不好用,可以更改密码,我更改为:123456789 一直next 可以了,等待完成,可以了 2 设置分辨率 打开终端然
3 树莓派使用网线连接路由器获取网络 1 树莓派登录 2 通电 3 使用VNC启动操作系统 1 树莓派登录 如果有管理员密码,可以通过路由器的管理员密码查看树莓派ip 使用路由器,用电脑在游览器上输入:192.168.1.1(每一个路由器的IP或者路由器域名不一样的,小米的:miwifi.com) 进入路由器后台管理,查看树莓
2 树莓派设置连接WiFi,开启VNC等 1 设置连接WiFi,使用VNC显示 1.1 手机开启WiFi,树莓派连接 1.2 电脑开启WiFi,树莓派连接(如果没有路由器,建议使用电脑开WiFi,方便查看树莓派IP) 1.3 树莓派连接路由器 2 树莓派显示器等外围设备 2.1 显示器 2.2 键盘鼠标 2.3 网线 2.4
1、树莓派安装系统(没有显示屏安装系统方法) 什么是树莓派 1 树莓派3B,3b+,4b介绍(树莓派4B 8G已经出来了 2020 .07) 2 树莓派的系统安装 2.1 准备一张micro SD卡 2.2 把操作系统写入SD卡 好了终于要开始咯 树莓派资料下载 什么是树莓派 树莓派(Rasp
为自己的兴趣投资,从来不会后悔。为自己知识买单,永远值得!
积分
粉丝
勋章
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信