机器人算法工程师需要学习哪些知识? 作为复杂的工业品,机器人的制造涉及到各个学科的知识,包括材料、振动、机构设计、电机伺服、嵌入式芯片、软件、算法等等。其中,机器人算法也并非代指某一种单纯的算法,而是包括感知、规划、控制等等一系列算法。这也就决定了机器人算法工程师需要宽阔的视野与深厚的知识储备。我将知识图谱分为以下四个方面:感知、规划、控制、机器人学,如下: 其中,控制的框图参考了知乎优质答主
ORBSLAM2学习笔记(2)——入口与Tracking 写在前面 本笔记是按照逻辑顺序来写,也就是想到哪写到哪,就是按照学习时的思考过程来写,和其他博客中按函数和功能来分类介绍不同。这是博主个人觉得最流畅的方法。 程序入口按照github上的readme,我们可以从mono_kitti这一可执行文件开始执行slam,因此,mono_euroc就是ORBSLAM的入口啦。打开mono_eur
欧拉角速度与角速度的关系推导——欧拉运动方程 最近研究欧拉角速度与角速度之间的关系,特别折磨,网上的资料要不就是地理学的进动——章动——自转那一套欧拉角与角速度的关系,要不就是陀螺仪那一套欧拉角与角速度的关系,不具有普遍性,因此在大干三天后,将自己的心得写上来供大家参考。 欧拉角 欧拉角的定义不再赘述,简单来说它是确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量。这个东西坏就坏在它有太多种了。绕轴转
刚体姿态运动学(二)姿态的微分形式——角速度、欧拉角导数、四元数导数、旋转矩阵导数 欧拉角速度转角速度 四元数转角速度
刚体运动学姿态推导——弄懂欧拉角、四元数、旋转矩阵(一)姿态表示 最近做项目用到了刚体姿态方面的知识,乱七八糟东西一堆,尤其用到速度表示的微分运动学,特别容易弄混,因此写个帖子方便复习和查找 。主要是记录机器人方向用到的知识。 旋转矩阵 欧拉角 四元数 旋转矩阵转四元数
基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制matlab例程 github地址 https://github.com/zzy5510/MPC_control_robot 移动机器人建模 因为所有机器人均可转化为独轮车模型,因此本项目采用独轮车模型。
基于simulink和adams的机械臂自适应控制 github地址 https://github.com/zzy5510/adaptive_arm_simulink 模型构建 本想基于原来的七自由度机械臂做自适应控制,但发现自适应控制需要用到线性化的动力学参数矩阵,七自由度机械臂的参数矩阵太庞大和复杂了。所以新做了一个平面三自由度机械臂,如下图: 机械臂的质量均为10,z轴的惯量为
基于adams与simulink的七自由度机械臂模型与控制仿真 最近在搞adams与simulink联合仿真,发现网上关于高自由度机械臂的建模与仿真中文资料很少,也没有开源模型。因此将我的学习成果开源出来,供大家学习和参考。做的效果不是很好,仍有许多不足之处。还请见谅。 github地址 https://github.com/zzy5510/adams_simulink_robotarm
积分
粉丝
勋章
TA还没有专栏噢
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信