实现原理： 在纯定位时，检测当前Trajectory和之前的Trajectory的匹配状态（约束的匹配情况），对于变化大的子图，在其区域添加新的子图，对于完全变化的区域，移除其子图。 在前端可以写个定时保存功能； 对于原地图和添加子图部分，我选择了对2者进行合并，合并的方式就是先找到原先地图最后submap的index，然后在后面把新增的submap加上去。 定义几个重要变量
为什么要这么做？因为我们知道，cartographer会在纯定位时，不断增长submap，当周围环境发生变化，且机器人静止时，定位信息会随着imu的偏移不断累积，导致定位错误。 这里给出了其中一个解决方案，就是机器人静止时，不再添加node，方法就是检测机器人前端匹配的结果，当显示机器人距离和角度变化比较小的时候，就不在往后端发送node，前端也传回不增长的active_submap。代码如下：
ROS包内容：代码暂不公开 这篇日志的目的是快速项目实施，所以详细的部分会不断补充。举例如下： 项目包1：项目地址 Pylon Camera Aruco_ros AUBO Robot 大寰机械手AG-95 流程集成模块 模块包： 相机采集包（创建抓取图像服务，单张） Realsense Camera 模块地址（微软深度摄像头，官方提供ros包）Pylon
参考文章1-ros中的速度平滑处理和yocs_smoother_velocity介绍及关于全向扩展包实现https://www.jianshu.com/p/926d6e68ebd1 2-ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理https://blog.csdn.net/lclfans1983/article/details/105444059 3-使用yocs_ve
ROS包内容：代码暂不公开 这篇日志的目的是快速项目实施，所以详细的部分会不断补充。举例如下： 项目包1：项目地址 Pylon Camera Aruco_ros AUBO Robot 大寰机械手AG-95 流程集成模块 模块包： 相机采集包（创建抓取图像服务，单张） Real
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