目录: PLC学习笔记(一):概述 PLC学习笔记(二):PLC结构(1) PLC学习笔记(三):PLC结构(2) 以下为正文 PLC种类众多,但其组成结构和工作原理基本相同,主要由中央处理器CPU、储存器(ROM、RAM)和专门设计的输入/输出单元(I/O)电路、电源等组成。PLC内部框图如下图所示。 §2.1 中央处理单元(CPU) CP
目录: PLC学习笔记(一):概述 PLC学习笔记(二):PLC结构(1) PLC学习笔记(三):PLC结构(2) 以下为正文 如今,电气装置的控制愈发复杂,仅仅依靠低压电器构建逻辑控制电路显得捉襟见肘,而将逻辑控制电路软件化是在满足控制需求前提下降低成本、提高可靠性的重要途经。 那么,我们是选择单片机还是PLC呢?若选择使用单片机,那就意味着我们需
Paul方法也被称为Paul反变换法,是比较常用的机器人运动学逆解计算方法。该方法要建立机器人的运动学矩阵方程,如式1,等式右边矩阵已知,等式左边矩阵中的关节变量未知。 首先用矩阵左乘式1矩阵方程,然后从等式两边矩阵元素中寻找并建立含有单关节变量的等式,解出该变量,再寻找并建立其他的单变量等式,如果没能解出所有的关节变量,则再在等式两侧左乘矩阵,然后再寻找并建立可求解的单变量等式,直到所有的变量
通过第九章的分析我们不难得出机械臂的运动学方程 其中,n,o,a表示为机械臂末端的姿态,p_x,p_y,p_z表示为机械臂末端的位置。所谓的机械臂逆运动学数值解就是采用某种计算方法得到上的一组近似解,能在满足给定精度的情况下使式1成立。数值解法只能求出方程的特解,不能求出所有的解。数值解法主要有数值逼近法、差值法、有限元法等。例如,可用迭代的方法最小化机械臂末端执行器与目标点之间的距离,
通过前面的章节我们已经完成了对六自由度机械臂的运动学以及轨迹规划研究,但在过程中并没有考虑到力对机械臂的作用,也并没有考虑机械臂各关节以及末端执行器的运行速度,所以控制精度并不高。 在后续的几个章节中,我们开始研究机械臂的微分运动学及其静力学,并在最后,阐明建立在速度和力可操纵性椭球(manipulability ellipsoid)定义基础之上的运动静力学二元性的概念。 我们研究微分运动学的
在设计好六自由度机械臂的控制程序(包含上位机及下位机)后,我们需要通过实验来验证机械臂的精度与可行性。精度的判断显然是需要定量分析的。本篇文章是参考GBT 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法(Industrial robots-Perfo rmance criteria and related test methods)并结合自身经济实力设计的较简陋且不够严谨的位姿重复性实验。同样
在设计好六自由度机械臂的控制程序(包含上位机及下位机)后,我们需要通过实验来验证机械臂的精度与可行性。 本篇文章通过设计电路板抓取实验来验证机械臂作业的可行性。严格来说这个实验设计的没有什么科学依据,仅供参考。 一、上位机设计控制机械臂时,使用由Python编写的上位机(GUI编程使用Python内置的图形开发界面库Tkinter)。 1.GUI界面共分为三个界面:关节校准界面、主控界面及轨
一、理论分析 1.圆心的求解方法 对于机械臂末端的姿态插补方法与直线规划中所述方法一致,因此,今天我们主要介绍圆弧规划中对于机械臂末端的位置插补。 分别为圆弧轨迹的起始点,中间点与目标点,连接三点可构成轨迹所在圆的内接三角形,如下图所示。 其中,a、b、c 为内接三角形的三边边长,可利用空间中两点间距离公式sqrt((x1-x2)^2+(y1-y2)^2)得到。 设l 为
在前面的章节中我们介绍了三种常见的关节空间轨迹规划方法:多项式插值轨迹规划、线性规划以及带抛物线过渡的轨迹规划。下面,我们将开始介绍笛卡尔空间轨迹规划方法,本篇文章主要介绍直线规划。 一、理论分析1.什么是笛卡尔空间轨迹规划三维空间过定点O,作三条互相垂直的数轴,它们都以O为原点且一般具有相同的长度单位。这三条轴分别叫做x轴(横轴)、y轴(纵轴)、z轴(竖轴);统称坐标轴。通常把x轴和y轴配置在
在上一章文末我们提到了线性规划的缺点:在起始点与终止点处存在速度的突变。因此,为了保证机械臂在起始与终止时的作业稳定性、安全性与精准性,我们使用抛物线对关节运动曲线进行过渡,这种关节空间轨迹规划方法称为带抛物线(parabolic)过渡的线性规划,使得关节角速度能以平滑的方式进行改变。 一、理论分析 当上式等号成立时,关节运动曲线将不存在直线段,而是仅由两段抛物线组成;而当 趋于无穷大时,
随着社会的不断发展,机械臂能做的事儿可真是太多了,上可九天揽月(谁家火星车上不长手啊?),下可五洋捉鳖(谁家UUV上不整个机械臂啊?)。造东西、修东西、治病、搬东西、焊接,你不想做的事情它都可以替你完成,你做不到的事情它也可以替你完成。 下面,以一些国内外机械臂产业的领头羊以及各领域的头号机械臂为例,介绍机械臂的应用。 1.工厂里 用机械臂还是比用人要香
物质是基础,因此,要想搞明白机械臂怎么控制,你首先需要知道机械臂上面都有些什么东西,它们之间的关系是什么,即机械臂的机械结构和核心部件。 本章主要介绍机械臂的机械结构。 一、概述 机械臂的机械机构由一系列刚性构件(连杆)通过链接(关节)联结起来,机械手的特征在于具有用于保证可移动性的臂( arm ),提供灵活性的腕( wrist )和执行机
至今,机械臂已发展了近七十年岁月,从粗糙的工业生产用具变为多学科交叉融合的工业艺术,进入社会的各个角落。下面,我们简要地回顾一下机械臂的发展历程。 注:本文里机械臂=机器人 1947年,世界首台遥操作机械手诞生 美国阿贡国家实验室,基于军事、核工业的发展需要,研发了遥操作机械手。 1948年,世界首台机械式主从机械手诞生 同样由美国阿贡国家实验
目录: 机器视觉(一):概述 机器视觉(二):机器视觉硬件技术 机器视觉(三):摄像机标定技术 机器视觉(四):空域图像增强 机器视觉(五):机器视觉与世界杯 机器视觉(六):频域图像增强 机器视觉(七):图像分割 机器视觉(八):图像特征提取 机器视觉(九):图像配准 机器视觉(十):字符识别 待配准图像与原图像相比存在偏移、旋转、比例等空间变换关系,图像配准就
需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦 指南目录 机械臂速成小指南(零点五):机械臂相关资源 机械臂速成小指南(零):指南主要内容及分析方法 机械臂速成小指南(一):机械臂发展概况 机械臂速成小指南(二):机械臂的应用 机械臂速成小指南(三):机械臂的机械结构 机械臂速成小指南(四):机械臂关键部件之减速机 机械臂速成小指南(五):末端执行器 机械臂速成小指南(六):步
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目录: 机器视觉(一):概述 机器视觉(二):机器视觉硬件技术 机器视觉(三):摄像机标定技术 机器视觉(四):空域图像增强 机器视觉(五):机器视觉与世界杯 机器视觉(六):频域图像增强 机器视觉(七):图像分割 机器视觉(八):图像特征提取 机器视觉(九):图像配准 频域法是在图像的频率变化域中对图像的变换值进行某种运算处理,然后再变回空间域中。 一、频域图像增强的
11月22日晚上,球迷再次为阿根廷而惋惜。在当天晚上进行的世界杯小组赛C组首轮比赛中,阿根廷队1:2不敌沙特阿拉伯队,爆出了本届世界杯开赛至今最大的冷门。 天台好冷 不仅如此,阿根廷队全场比赛总计被吹罚了10次越位,刷新了2018年视频助理裁判(VAR,Video Assistant Referee)引入世界杯后,单场比赛中越位判罚次数的新高。
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目录: 机器视觉(一):概述 机器视觉(二):机器视觉硬件技术 机器视觉(三):摄像机标定技术 机器视觉(四):空域图像增强 机器视觉(五):机器视觉与世界杯 机器视觉(六):频域图像增强 机器视觉(七):图像分割 机器视觉(八):图像特征提取 机器视觉(九):图像配准 区域和轮廓只包含对分割结果的原始描述,在实际应用中我们还需要从区域或轮廓中确定一个或多个特征量。这些
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一、图像处理技术概述 1.定义 对原始获取图像进行一系列的运算处理,称为图像处理。图像处理是机器视觉技术的方法基础,包括图像增强、边缘提取、图像分割、形态学处理、图像投影、配准定位和图像特征提取等方法。 2.颜色的基本定义 GB 5698-85,颜色定义为:色是“光作用于人眼引起除形象以外的视觉特性”。 3.三原色(tricolor) 二、图像增强概述 1
摄像机标定的目的:三维重建 空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的,这些几何模型参数就是摄像机参数,为了得到这些参数而进行的实验与计算的过程称为摄像机标定。 在标定过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理。通过这些数学处理,可以得到摄像机的内部和外部参数。 一、成像几何模型1.世界坐标系 2.
机器视觉的硬件中,光源为视觉系统提供足够的照度,镜头将被测场景中的目标成像到视觉传感器(CCD)的靶面上,将其转变为电信号,图像采集卡将电信号转变为数字图像信息,即把每一点的亮度转变为灰度级数据,并存储为一幅或多幅图像;计算机实现图像存储、处理,并给出测量结果和输出控制信号。 一、镜头技术 镜头是集聚光线,使成像单元能获得清晰影像的结构。光学镜头目前有监控级和工业级两种,监
如今,中国正成为世界机器视觉发展最活跃的地区之一,应用范围涵盖了工业、农业、医药、军事、航天、气象、天文、公安、交通、安全、科研等国民经济的各个行业。其重要原因是中国已经成为全球制造业的加工中心,高要求的零部件加工及其相应的先进生产线,使许多具有国际先进水平的机器视觉系统和应用经验也进入了中国。 一、机器视觉系统基本原理(一)定义 机器视觉(machine vision)是由计
大津法是由大津展之(おおつのぶゆき)发明的算法,故称大津法。 一、 数学原理 大津法又叫最大类间方差法、最大类间阈值法(OTSU)。它的基本思想是,用一个阈值将图像中的数据分为两类,一类中图像的像素点的灰度均小于这个阈值,另一类中的图像的像素点的灰度均大于或者等于该阈值。如果这两个类中像素点的灰度的方差越大,说明获取到的阈值就是最佳的阈值(方差是灰度分布均匀性的一种度量
一、写在前面: 之前上过嵌入式的课程,也曾用rt1052/64把别人的程序编编改改,但对于单片机的理解仅停留在胎教的阶段。此次利用老师给的stm32f4(探索者)开发板,对单片机进行一个全面的学习。 该文章为学习笔记,内容主要来自《Cortex M3与M4权威指南》、《STM32F4xx中文参考手册》、《STM32F4开发指南-寄存器版本_V1.2》、《STM32F4开发指南-
内容列表 一、写在前面: 二、GPIO基本情况 1.概述 2.引脚说明 3.GPIO工作方式 (1)4种输入模式 (2)4种输出模式 (3)4种最大输出速度 (4)主要特性 4.GPIO相关配置寄存器 三、GPIO的那一堆寄存器 1.端口模式寄存器 (GPIOx_MODER) GPIO port mode register 2.端口输
以下为正文效果如动画所示: 机械臂夹爪的控制选用了之前学习过的正点原子开发板舵机型号为S3010,是之前搞智能车竞赛剩下的,该舵机的转角与高电平的脉宽有关,黑线接地,红线接电源(5V),白线为控制线。 夹爪是在网上花十块钱买的 具体流程为使用两个按键控制夹爪的开合,按键0为夹爪合,按键1为夹爪开 1.按键处理函数 u8 KEY_Scan(u8 mode){ s
全国大学生智能汽车大赛(一):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(二):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(三):上下位机通信协议及代码 一、 上下位机通信协议及代码 /******************************* * 屏幕显示 * 蓝牙通信 *作者:躺躺我啊 *最终修改日期:2021.6.20*TC264D***************************
该项目是之前的一次课设作业,详细的实验报告及答辩用PPT已上传,大家可按需下载。 应用zigbee的智能家居实验报告及答辩ppt 一、概述 智能家居(home automation)是以住宅为平台,利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成,构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统,提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性,并实现环保
全国大学生智能汽车大赛(一):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(二):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(三):上下位机通信协议及代码 一、电感采样函数 /******************************* *舵机控制 *电感采样 *最终修改日期:2021.6.20 *TC264D*******************************/#include "h
全国大学生智能汽车大赛(一):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(二):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(三):上下位机通信协议及代码 这些代码是我在大二时参加智能车竞赛时编写的程序,仅供参考。 代码内容涉及二值化、大津法(相关内容可以参考我的另一篇博文)等。 智能汽车基于先进的自动化控制技术以传感器信号检测处理为指引,驱动电机实现特定轨迹的高速稳定行驶。目
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