创建ROS工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 回到工作目录根空间使用catkin_make命令编译整个空间: cd ~/catkin_ws/ catkin_make 创建ROS功能包 进入工作空间,使用catkin_create_pkg命令创建功能包: cd ~/ca
参考资料: https://medium.com/@beta_b0t/how-to-setup-ros-with-python-3-44a69ca36674Unable to use cv_bridge with ROS Kinetic and Python3CMake Error :Could not find a package configuration file provided by
ZED 2i驱动安装 安装驱动在ZED 2i 官方驱动下载驱动,需要与Jetson Nano系统版本对应。下载速度很慢,这是我备份的:ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.7.0.run(ZED2 Jetson Nano驱动包)将下好的驱动发送到Nano里: scp ./ZED_SDK_Tegra_JP46_v3.7.0.run nano@192.168.1.104:~/ 如下图,
安装系统 在Jetson Download Center下载镜像:在树莓派资源下载 | 树莓派实验室下载工具使用SDFormatter格式化内存卡使用balenaEtcher烧录镜像插上TF卡,开机后配置好语言、键盘、wifi、时区和App partition size后会自动重启,此后即可使用SSH远程登陆。 换源 sudo apt-get install nano sudo nan
参考资料:zed-ros-wrapper —— ROS WikiZED 相机 && ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试 —— 李小铭又一遍……ORB_SLAM2+ZED相机(SDK2.2.1)+CUDA9.0+ROS Kinetic 安装测试 some tips —— 哀酱Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 —— hhhhpand
硬知识PWM(脉冲宽度调制)摘自百度百科。 基本原理控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制,使输出端得到一系列幅值相等但宽度不一致的脉冲,用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制,既可改变逆变电路输出电压的大小,也可改变输出频率。(SPWM)例如,把正弦半波波形分成N等份,就可把正弦半波看成由N个彼此相连的脉冲所组成的波形。这些脉冲宽度相等,都等于 π/n ,
目录 源码 FFT.c FFT.h 使用方法 效果 其他部分的代码 main.c 普中51-单核-A2STC89C52Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 算法来自FFT算法的使用说明与C语言版实现源码 —— 原作者:吉帅虎 速度更快的版本见C语言实现的FFT与IFFT
目录 [TOC] 平台:Windows 10 20H2Visual Studio 2015opencv_contrib-3.4.12 参考文章: 添加OpenCV_contrib库至OpenCV3.1.0中(Windows 64位 环境下编译OpenCV3.1.0和OpenCV_contrib)—— MICHAEL_LIUopencv_contrib安装笔记 —— weijifen00
Windows 10 20H2Proteus 8 Frofessional v8.9 SP2Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 新建工程 设置名称和路径 下一步 下一步 选择系列、控制器和编译器 双击MCU设置主频 调试 这里以点灯为例 在Proteus中编写程序 编辑源文件 /* Main.c fi
老师的主页:唐老师讲电赛视频地址:唐老师讲电赛之唐老师讲电子器件(1)电感参数与选型 分类 电感按封装可以分为直插和贴片两种拿一根导线在笔上绕几圈,取下来就是一个空心电感,如果拿一个铁芯,在铁芯上绕相同的圈数,加了的铁芯的电感量是没有加铁芯的几千倍甚至上万倍,所以电感一般是有铁芯的。 耦合电感可用于Fly-Buck电路: 屏蔽结构的电感 导线缠绕在磁芯上就构成了电感。当电流流过导线时,磁芯中就
老师的主页:唐老师讲电赛视频地址:唐老师讲电赛之唐老师讲电子器件(1)电容参数与选型 分类 电容按封装可以分为直插电容和贴片电容。还可以分为有极性电容和无极性电容。 无极性电容 有极性电容 常用的有极性电容有:电解电容,贴片电解电容固态电容和钽电容。 电解电容 电解电容、贴片电解电容和固态电容比较皮实,两端电压接近耐压也不会坏,使用及其广泛。直插电解电容,腿长的为正,腿短的为负,两条腿被剪的一样
老师的主页:唐老师讲电赛视频地址:唐老师讲电赛之唐老师讲电子器件(1)电阻参数与选型 电阻按封装分为直插、贴片与印刷电阻(有些电阻直接印刷在PCB上) 参数 主要有:精度、温度系数和功率三个。 精度 一般有0.1%、1%,5%,10%,15%、25%等,一般精度越高价格也越高。有些场合需要使用高精度的电阻,比如图1中的集成仪表放大器INA128的放大倍数完全由R_G来决定,此处的Rg就需要使用0.
老师的主页:唐老师讲电赛视频地址:唐老师讲电赛之唐老师讲电子器件(4)二极管 常用二极管 一般封装白边为阴极,玻璃封装(右下图)黑边为阴极。 1N4148(高频开关二极管) 整流二极管 1N4007 1A 1000V1N5408 3A 1000V 肖特基二极管 白线边为阴极 SS14 SS34 SS54 常见肖特基二极管参数 快恢复二极管 可以用快恢复二极管代替肖特基二极管,特别是肖
目录 常用的三极管型号 结构 作用 放大 三极管的三种放大组态的比较 共射极放大电路 单管共射放大电路(受温度影响大)的动态特性 单管共射分压偏置放大电路的动态特性 共集电极放大电路 使用 共基极放大电路 多级放大电路 多级放大电路的耦合 多级放大电路的动态分析 开关 NPN PNP 老师的主页:唐老师讲电赛视频地址:唐老师讲电赛之唐老师讲电子
快速使用可通过STC-ISP的波特率计算器直接生成初始化函数6T模式下需将系统频率翻倍1T的单片机不需要将系统频率翻倍,定时器时钟应为1T范例程序中有写的很好的例程硬知识摘自《STC89C52系列单片机器件手册》 中断知识见【51单片机快速入门指南】3:中断系统 STC89C52系列单片机内部集成有一个功能很强的全双工串行通信口,与传统8051单片机的串口完全兼容。设有 2 个互相独立的接收、发送
中断知识见【51单片机快速入门指南】3:中断系统 快速使用可利用STC-ISP的计算器直接生成初始化函数传统51需设置系统频率=晶振频率,定时器时钟设为12T使能6T模式后需将系统频率x2使用更新的1T芯片则定时器时钟应改为1T,系统频率无需x2硬知识摘自《普中 51 单片机开发攻略》和《STC89C52系列单片机器件手册》 中断知识见【51单片机快速入门指南】3:中断系统 传统51单片机 CPU
源码stdint.h见【51单片机快速入门指南】1:基础知识和工程创建中断知识见【51单片机快速入门指南】3:中断系统 将外部中断0和外部中断1均配置为下降沿触发,但外部中断1的优先级最高,外部中断0的优先级最低。 EXTI.c #include <REGX52.H> #include "intrins.h" #include "stdint.h" #include "EXTI.h"
硬知识选自《普中51单片机开发攻略_V1.2》、《STC89C52系列单片机器件手册》 中断概念中断是为使单片机具有对外部或内部随机发生的事件实时处理而设置的, 中断功能的存在,很大程度上提高了单片机处理外部或内部事件的能力。它也是单片机最重要的功能之一,是我们学习单片机必须要掌握的。很多初学者被困在中断中,学了很久仍然不知道中断究竟是如何运作的。千万不要认为它有多难, 其实只要掌握正确的学习方法
硬知识选自《普中51单片机开发攻略_V1.2》 IO 口扩展方式-串转并使用的芯片是 74HC595。开发板板载 1 个 74HC595 芯片,仅需单片机 3 个 IO 口即可扩展 8 个,如果需要还可以将 2 个 74HC595 级联扩展出 16 个 IO,这就实现用少数 IO 资源控制多个设备。 74HC595 芯片介绍74HC595 是一个 8 位串行输入、并行输出的位移缓存器,其中并行输出
硬知识选自《普中51单片机开发攻略_V1.2》 矩阵键盘介绍 独立按键与单片机连接时,每一个按键都需要单片机的一个 I/O 口,若某单片机系统需较多按键,如果用独立按键便会占用过多的 I/O 口资源。单片机系统中 I/O 口资源往往比较宝贵,当用到多个按键时为了减少 I/O 口引脚,便引入了矩阵按键。 以 4x4 矩阵键盘为例讲解其工作原理和检测方法。开发板上将 16
源码移植时主要只修改Tube_Num数量、位选函数Tube_Choose()和单个数码管写入函数Singe_Tube_Write()即可。 数码管基础知识见【51单片机快速入门指南】2.1:数码管显示数字、小数 (科学计数法)stdint.h内容见【51单片机快速入门指南】一、基础知识和工程创建 Tube.c #include <REGX52.H> #include "intrins.
硬知识选自《普中51单片机开发攻略_V1.2》 数码管简介数码管是一种半导体发光器件,也称 LED 数码管,其基本单元是发光二极管。数码管按段数可分为七段数码管和八段数码管,八段数码管比七段数码管多一个发光二极管单元,也就是多一个小数点(DP),这个小数点可以更精确的表示数码管想要显示的内容;按能显示多少个【8】可分为 1 位、 2 位、 3 位、 4 位、 5 位、 6 位、7 位等数码管。按发
硬知识概念GPIO(general purpose intput output)是通用输入输出端口的简称,可以通过软件来控制其输入和输出。 I/O口配置STC89C52系列单片机所有I/O口均(新增P4口)有3种工作类型:准双向口/弱上拉(标准8051输出模式)、仅为输入(高阻)或开漏输出功能。STC89C52系列单片机的P1/P2/P3/P4上电复位后为准双向口/弱上拉(传统8051的I/O口)
简介51 单片机是对所有兼容 Intel 8031 指令系统的单片机的统称。常见品牌Intel (英特尔):i80C31、i80C51、i87C51,i80C32、i80C52、i87C52 等;ATMEL (艾德梅尔):AT89C51、AT89C52、AT89C2051,AT89S51(RC),AT89S52 (RC)等;STC (国产宏晶):STC89C51、STC89C52、STC89C51
目录 符号 寄生二极管(体二极管)的方向 连接方法 作用 导通问题 NMOS PMOS 开关作用 隔离作用 引脚分辨 常见型号 NMOS的参数 VDSS最大漏-源电压 VGS最大栅源电压 ID-连续漏电流 VGS(th) RDS(on)导通电阻 Ciss:输入电容 Qgs,Qgd,和Qg 损耗因素
目录 简介 铁耗 磁滞损耗 磁珠归类 应用 对比 参数 用途 电源滤波 低通滤波器的设计 符号 关于单点接地 老师的主页:唐老师讲电赛视频地址:磁珠的工作原理,磁珠的分类,磁珠的模型,磁珠的参数磁珠与电感的区别,磁珠的应用,磁珠的误区 简介 磁珠的全称为铁氧体磁珠滤波器,是目前应用发展很快的一种抗干扰元
目录 有名的电源芯片品牌 DCDC电源分类 开关电源vs线性稳压器 线性电源 参数 线性电源工作原理 集成稳压器 78/79系列(固定输出电压) 正、负对称输出两组电源的稳压电路 扩展输出电压 扩大输出电流 LM317/LM
目录 分类 原理 电荷泵基础 开关电容稳压器的细调功能 电荷泵的电压增益调节 输出电容(Co) 优点 电容式开关稳压器 减小纹波 相关应用 老师的主页:唐老师讲电赛视频地址:电源大师3——电容式开关电源(电荷泵)工作原理、数据手册、PCB设计。 电荷泵型稳压器(charge pump)又称为电容式开关稳压器,开关电容
目录 分类 封装 焊线式 覆晶式 开关电源 三种基本的非隔离开关电源 纹波(ripple) 开关电源的元件构成 有源开关 肖特基二极管或快恢复二极管 不使用普通硅二极管的原因 电感 电容 分压电阻(输出电压设置) 工作原理 工作模式 连续模式(conduction mode CCM) 不连续模式
目录 理论推导产生测试信号sin_cal.csin_cal.h生成波形一阶滤波器FirstOrderFilter.cFirstOrderFilter.h测试低通滤波器高通滤波器 IAP15W4K58S4 Keil uVision V5.29.0.0 PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 串口示波器:Vofa+ 1.3.10 理论推导
目录 基本参数接口串口参数演示上位机串口通信连接步骤电源地址码修改方法通讯协议MODBUS_RTU帧结构地址域功能域数据域CRC校验注MODBUS RTU 通讯协议通讯信息传输过程地址码功能码数据区静止时间要求MODBUS功能码简介功能码“03”:读多路寄存器输入功能码“06”:写单个寄存器错误校验码(CRC校验)使用python控制依赖python脚本运行效果 客服提供的资料合集:e
目录 解锁 SSH 换源 安装VNC服务 安装ROS 初始化rosdep和环境 测试 平台:树莓派4B 系统版本: ubuntu-mate-20.04.1-desktop-armhf+raspi.img 在Raspberry Pi Download Options下载系统镜像 在树莓派资源下载 | 树莓派实验室下载工具
目录 新建工程 移植过程 关于时间 多任务示例 main.c 内存使用情况 效果 平台:Code Composer Studio 10.4.0MSP-EXP430G2 LaunchPad 试验板MSP430G2553 LaunchPad™ Development Kit (MSP‑EXP430G2ET) contiki下
目录 概述 Timer_A 模块 16 位主定时器 连续计数模式 增计数模式 增减计数模式 主定时器的一般设置 捕获/比较模块 CCRx 捕获模块 比较模块 小结 Grace中配置Timer_A Timer0_A3 - Overview 介绍 用例:定时器的启动/停止 用例:使用定时器比较模式产生周
目录 概述 IO 的一般读写控制 IO 的输出类型 图腾柱输出 下拉电阻输出 上拉电阻输出 MSP430 单片机的 IO 输出 IO 的内部电阻 线与逻辑的实现 MSP430 单片机的 IO 输入中断 IO 外部中断使用方法 机械按键的消抖 Grace中配置GPIO GPIO-Overview
目录 概述 UART 的初始化 使用 Grace 配置 UART 介绍 用例:UART模式 FIFO的思想 使用 FIFO 发送 UART 数据 使用 FIFO 接收 UART 数据 FIFO编程 UART_FIFO.c UART_FIFO.h InterruptVectors_init.c 测试 ma
目录 CCS的配置 下载和安装 激活 安装Grace并导入CCS 安装MSP430Ware并导入CCS 安装XDCtools并导入CCS 建立工程 Welcome 介绍 开始 打开官方点灯Demo 平台:Code Composer Studio 6.2.0 + Grace 2.2.0MSP430G2
目录 系统时钟概述 BCS+模块单元的基本构造 时钟-概览 介绍 Basic User 模式 Power User 模式 1. 数控振荡器 DCO 2. 出厂预校正频率 3. 低频振荡器 VLO 4. 内部匹配电容 5. 延时启动 6. 自动选择 MCLK 源 7. 时钟输出 8. 振荡器失效中断 9. 中断事件处理函数 10. 退出中断
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 硬件知识 摘自《STC15系列单片机器件手册》 STC15系列单片机还提供另一种高速串行通信接口——SPI接口。SPI是一种全双工、高速、同步的通信总线,有两种操作模式:主模式和从模式
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 库函数 比较器的库函数仅在官方例程中发现,未与其他库函数放在一起,笔者也未对其进行测试,请谨慎使用。 compare.c /*--------------------------------
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 DMA控制见【0.96寸 OLED屏实现1500Fps的帧率】STM32 软件、硬件SPI、I2C驱动总结 OLED SPI 端口定义 本节引自STM32驱动0.96寸OLED液晶屏(12864液晶屏
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 硬知识 硬件知识 摘自《STC15系列单片机器件手册》 STC15系列部分单片机集成了3路可编程计数器阵列(CCP/PCA)模块(STC15W4K32S4系列单片机只有两路CCP
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 硬知识 摘自《STC库函数使用参考》 ADC初始化函数 ADC_InilizeADC_InitTypeDef的定义见于文件”ADC.H”。 typedef struct { u8
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 硬知识 摘自《STC库函数使用参考》 定时器初始化函数 Timer_InilizeTIM_InitTypeDef的定义见于文件”timer.H”. typedef struct {
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 硬知识 摘自《STC库函数使用参考》 串口初始化函数 USART_ConfigurationCOMx_InitDefine的定义见于文件”USART.H”。 typedef struc
STC实验箱4IAP15W4K58S4Keil uVision V5.29.0.0PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0 在STC官网发现了库函数,大受震撼:宏晶科技官方网站直接搜“库函数”,目前仅有STC15和STC8系列有库函数:内容如下 新建工程 复制库函数到工程内 添加文件到工程中 STC15Fx
平台:Windows 10 20H2 Python 3.8.12 (default, Oct 12 2021, 03:01:40) [MSC v.1916 64 bit (AMD64)] :: Anaconda, Inc. on win32 OpenCV 4.5.4.58 安装 本节内容引自使用pip安装Opencv —— xwc2 在要安装的环境内使用如下命令安装:
平台:Windows 10 20H2 Visual Studio 2015 OpenCV 2.4.13.6 本文参考自最新opencv-c++安装及配置教程(VS2019 C++ & opencv4.4.0) —— /我爱西红柿炒鸡蛋/及vs2013 配置 OpenCV2.4.9和 OpenCV3.3 多版本共存 —— Galaxy.Dong 之前已安装过OpenCV
平台:Windows 10 20H2Visual Studio 2015OpenCV 4.5.3 二值图像 原理 本节内容引自二值图像腐蚀与膨胀操作样例 —— Zetaa 腐蚀 结构的原点设置在结构内部情况举例 上图中图(a)为原图像,图(b)为结构元素寻找结构元素匹配原图的位置(右侧为输出图像) 根据原点在原图像中的位置,在输出图像上完全对应的位置上涂黑,即输出图像更变为
平台:Windows 10 20H2Visual Studio 2015OpenCV 4.5.3 原理 如图所示,我们需要求P点的像素值。我们已知了Q11、Q21、Q12、Q22、P的坐标。也知道Q11、Q21、Q12、Q22的像素值。所以先用关于X的单线性插值去分别计算R1、R2的像素值 再使用关于y方向的单线性插值计算P点的像素值。 由以上思路可化简得到如下式子。I
平台:Windows 10 20H2Visual Studio 2015OpenCV 4.5.3 本文算法改进自图形算法与实战:6.图像运动专题(5)图像旋转-基于近邻插值的图像旋转 —— 进击的CV 原理 将旋转后图像的像素点映射回原图像,找到它的采样点,即旋转的逆变换。映射的结果不会都是整数像素点,那么旋转后的点的像素值由与采样点最邻近的像素值表示,这就是最近邻插值。 改变尺
平台:Windows 10 20H2 Visual Studio 2015OpenCV 4.5.3 本文所用源码修改自双边滤波(bilateral filter)以及联合双边滤波(joint bilateral filter)—— flow_specter 源码 滤波器 // 双边滤波// @ src 待滤波的影像// @ dst 输出的影像void BilateralFilter(Ma
平台:Windows 10 20H2Visual Studio 2015OpenCV 4.5.3 本文所用源码修改自C++ opencv 图片二值化最佳阈值确定(大津法,OTSU算法)——Sharon Liu 概念 Otsu算法,也叫最大类间方差法,是1979年由日本学者大津提出的(所以也叫大津法),是一种自适应阈值确定的方法,一种全局的二值化算法。 它是根据图像的灰度特性,
平台:Windows 10 20H2 Visual Studio 2015 OpenCV 4.5.3 本文内容节选自《数字图像处理》第三版C++源码修改自C++数字图像处理(1)-伽马变换 —— 图像大师 概念 C++源码 变换函数 //函数名:gammaTransformation//作用:实现伽马变换//参数://matInput:输入图像//fG
平台:Windows 10 20H2 Visual Studio 2015 OpenCV 4.5.3 本文综合自直方图计算和程序员-图哥——图像处理之直方图均衡化及C++实现 概念 直方图定义 直方图均衡化 直方图均衡化的作用是图像增强。 有两个问题比较难懂,一是为什么要选用累积分布函数,二是为什么使用累积分布函数处理后像素值会均匀分布。 为什
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