前言:对于无人驾驶路径规划系列的第二篇RRT算法的改进部分,由于有些内容属于个人想到的创新点,有想法投一篇小论文所以暂时没有公开,等后续完成后我会再公开介绍。今天第三篇内容开启一个新的算法介绍:Frenet坐标系下的动态规划。我花了将近半个月的时间来了解、研究算法原理,理解网上python开源的代码,最后根据个人理解在matlab上进行了复现。如果还没有看过我前面文章的读者,可以点击下方的传送
前言:该篇是ROS学习记录的第二篇,如果还没关注过之前文章的读者,如有需要可以通过下方传送门去看之前的文章: ROS学习记录(一) Plugin插件 这两天关注了古月老师的公众号,看到了其中一篇课程推荐: 好课推荐|《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程优惠中 (qq.com) 寻思着过段时间实验室买的新车是基于阿克曼转向的,而之前学的ROS小车导航定位等算法大多都是基于两轮差
前言:由于后续可能要做一些无人驾驶相关的项目和实验,所以这段时间学习一些路径规划算法并自己编写了matlab程序进行仿真。开启这个系列是对自己学习内容的一个总结,也希望能够和优秀的前辈们多学习经验。 一、无人驾驶路径规划 众所周知,无人驾驶大致可以分为三个方面的工作:感知,决策及控制。 路径规划是感知和控制之间的决策阶段,主要目的是考虑到车辆动力学、机动能力以及相应规则和道路边界条件下,
前言:最近在学习无人驾驶路径规划和ROS的一些基础理论,过程中遇到了一些问题,写这个系列记录一下个人的学习过程。 遇到这个问题的初衷是看了小巨同学一篇帖子 使用自定义RRT*全局规划器建图导航 文中提到了向move_base中添加全局路径规划插件RRT的过程,刚好在学习过程中对插件及插件编写的原则这一部分不是很理解,所以跟着原帖复现了一遍并在此做一下记录,如有问题或错误的地方也欢迎指出和
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