基于模型(动力学模型)的机器人控制(阻抗控制)方法与实现 机器人具有高度非线性,强时变以及强耦合等动力学特性,为了提高机器人控制的性能,研究人员提出了基于模型的控制(Model Based Control)方法。在机器人研究领域,多种常见的高性能机器人控制器如计算力矩控制(Compute Torque Control)和阻抗控制(ImpedanceControl)等均需要使
基于Simscape的机器人速度控制模式下的轨迹控制 速度控制是运动控制中的其中一种,因此,首先讲一下运动控制: 运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理,使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。 运动控制器:指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。 那么,控制其实就是
基于Robotics Toolbox与Robotics System Toolbox 机器人正逆运动学解算、雅克比及其轨迹规划 主要区别: robotics toolbox 主要用来建立机器人运动模型,进行空间规划,正逆运动求解的软件。 robotics system toolbox 是关于机器人系统MATLAB/Simulink与ROS的接口,以及常用的机器人算法。 ——————————
UR机器人末端画圆轨迹规划与可控制算法及其程序实现 %UR5机器人D-H参数建模L1 = Link( 'd', 0.089159, 'a', 0, 'alpha', pi/2 ,'standard' );L2 = Link( 'd', 0, 'a', -0.42500, 'alpha', 0 ,'standard' );L3 = Link( '
采用 S-function 编写机器人系统的方法总结: S-functions(系统函数)提供了一种强大的机制来扩展Simulink®环境的功能。s函数是用MATLAB®、C、c++或Fortran编写的Simulink块的计算机语言描述。 S-Function扩展了Simulink®环境的功能。S-Function是用MATLAB®、C、c++或Fortran编写的Simulink模块的
力控机械臂在生活中和工业生产中非常的重要,本周首先整理下力控机器人的动态建模方法及相关Matlab实现! 力控制系统在机器人中的另一个基本应用是装配任务。在这样的过程中,力的控制是特别重要的,因为组装组件之间过高的相互作用力会导致很大的扭曲,并阻止正确的过程运行。 力控关节机械臂的用途有很多: 一个力控制机器人可以通过编程来模仿人类手臂的运动,应用搜索模式来找到组装零件的正确位置。力控制
使用好机器人工具的使用可以提高学习机器人知识的兴趣,并且利用工具掌握方法去解决问题。 本周整理下机器人Matlab工具箱及相关SO(2), SE(2), SO(3), SE(3)描述的数学工具。 使用资料整理,不足之处,后续再进行完善。 机器人工具箱: 为了进行系统的学习,首先分享一下机器人工具箱: 工具箱包含函数和类,以矩阵、四元数、扭转、三重角和矩阵指数的形式表示二维和3D中
机器人关节力矩传感器数据滤波算法实现 在实验中,我们经常遇到噪声或其他因素影响导致力矩传感器读取的数据存在较大的高频数据波动,这些数据是我们所不期望的,因此,我们需要进行机器人关节力矩传感器的数据滤波。 机器人关节 机器人关节 机器人关节 低通滤波器是一种滤波器,它通过频率低于所选截止频率的信号,衰减频率高于截止频率的信号,滤波器的确切频率响应取决于滤波器的设计。 滤波器设
机器人最优控制与逆最优控制理解与程序实现: 机器人在执行期望目标任务时,我们希望机器人能精确地达到人类所预设的目标,那么我们就来理解下什么是最优控制和逆最优控制。 因此,最优控制是期望最小化或者最大化目标。 MATLAB学习最优控制推荐书目: 这本书涵盖MATLAB实现最优控制的一些例子,适合初学者学习。 很显然最优控制和逆最优控制是一种相反的关系: 最优控制理论是数学优化
一、简介 在机器人的先进控制领域中,交互控制应用广泛。交互控制为接触机器人与人类用户提供了身体互动的机会,与人类进行强力交互的机器人在实现性能和稳定性方面面临着特殊挑战。它们需要低且可调节的端点阻抗以及高的力容量,并且需要具有低固有阻抗、表现出高阻抗(相对于人类受试者)的能力以及高力重量比的执行器。力反馈控制可用于提高执行器性能,但会导致众所周知的交互稳定性问题。 环路成形设计方法
积分
粉丝
勋章
TA还没有专栏噢
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信