本文以Franka机器人为例简述基本的机器人末端力/力矩控制方法,以及阻抗控制方法。本文假设读者具有一定的机器人学与C++程序设计基础。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试。除了编程技巧外,本文还将在一定程度上讨论Franka 机器人官方运动生成与阻抗控制方法的基本特征。所有实例代码来自libranka官方手册。更多相关内容建议读者参考此文。 笔者开发配置: OS:
本文介绍Franka机器人C++代码库——libfranka的使用方法。包含笔者在使用过程中的一点心得体会。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试,仅限于 Linux 系统。相关介绍也可以参考此文。 这里假设读者已具备以下基础知识: C++ 程序设计基础 Linux 操作系统基础 CMake 工具操作基础 文章目录 官方资料
本文主要分析如何使用Franka机器人C++代码库——libfranka来进行运动生成与控制。包含机器人学相关知识、Franka机器人的特性以及笔者在使用过程中的一点心得体会。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试。除了编程技巧外,本文还将在一定程度上讨论Franka 机器人官方运动生成与阻抗控制方法的基本特征,以及一些实际使用技巧。重点在于介绍FCI手册中没有将的一些实用技
工业机器人的运动轨迹 点到点运动:不需要在笛卡尔空间规划末端运动轨迹,机器人各个关节运动不需要联动。 轨迹跟踪运动:以点到点为基础,各个关节运动需要联动。 一般而言,运动包括工具相对于工作台的姿态变化和位置变化。 关节空间运动规划 目标:使关节空间轨迹平滑。一般情况下,关节空间的规划方法便于计算,并且由于关节空间与笛卡尔空间之间并不存在连续的对应关系,因而不会发生机构的奇异性
Thanks Mark W. Spong for his great work of Robot Modelling and Control. 相机外部参数与内部参数 相机坐标系与像素坐标系 为简化公式,用以相机为中心的坐标系来表示物体坐标是十分有效的。因此,定义相机坐标系如下:包含检测阵列的平面定义为图像平面;轴线 xc 和 yc组成图像平面的坐标基,轴线 zc 垂直于图像平面且与光轴对准
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