前言 上文介绍使用自己的多线激光雷达来可视化、采数据,接下来就是介绍怎么使用港科大改进的A-Loam进行建图。注意注意!第六和第七章使用的都是Ubuntu18.04系统!!!!!! 1 A-LOAM 参考论文如下:LOAM: Lidar odometry and mapping in real-time A-LOAM 是 LOAM的先进实现(Advanced Implementatio
前言 好久没更新这部分了,最近在搞中期答辩的东西,简单补充一部分多线激光雷达建图的内容。上文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图,接下来两节介绍怎么运行Velodyne的16线激光雷达,并使用港科大改进的A-Loam进行建图。 前文链接如下 1 Velodyne激光雷达 Velodyne 的 Puck 激光雷达传感器( VLP-16)是目前机器人与自动驾驶使用的主流传感
前言 前文我们已经安装了turtlebot3并运行了自带的SLAM仿真例程,完成了地图的建立与路径规划前往目标位置的任务,并首次完成了对激光雷达的启动与可视化,本文开始介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图。 前文链接如下 1 Gmapping算法 Gmapping算法又名Grid Mapping算法,是一种基于RBpf粒子滤波算法,即将定位和建图过程分离,先进行定位再进
前言 前文我们已经安装了turtlebot3并运行了自带的SLAM仿真例程,完成了地图的建立与路径规划前往目标位置的任务,本文开始介绍使用自己的激光雷达如何与ROS通信并可视化。 前文链接如下 1 激光雷达简介 本文使用的激光雷达为衫川的Delta-2A,某宝售价在400左右 下载官方提供的资料包,找到所使用的雷达型号,内容如下 在使用任何硬件前建议大家先将官方提供的手册进行阅读
前言 Turtlebot3(简称TB3)是继Turtlebot2之后,又一款ROS官方打造的软硬件学习平台,更小,更便宜,更好玩,该文章通过该项目提供的软件平台与例程进行SLAM简单介绍与实现。 在Turtlebot3进行SLAM仿真 1 安装Turtlebot3依赖包 打开终端,输入以下命令安装Turtlebot3依赖的包文件 sudo apt-get install
前言 上一章介绍了仿真工作的前置准备,包括Solidworks的画图与导出,ADAMS的导入与操作简介。 本章对无人机在ADAMS中如何进行连接、驱动、力等相关内容的设置进行介绍。 1 设置重力与地面 1.1 设置重力 上文提到重力在进入软件后进行设置,因为在Solidworks中,我们的装配体是x轴为正方向,z轴为垂直方向,所以设置重力方向为z轴反方向。 初始重
前言 最近有两个文章马上要投出去了,用了一些很怪的东西,但是效果还是不错的,感觉还挺有意义,所以想着开个新坑分享一下。这块儿主要介绍一下机器人怎么使用ADAMS与Simulink进行联合仿真。在做的过程中发现做偏机械的这一块很少有人进行分析,相关的教程找的比较吃力,所以就简单以四旋翼无人机为例,抛砖引玉一下子。 0 软件介绍 在开始之前,先简单介绍一下两个软件。对于做机器人的同学来说
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