在完成机器人的建模以及运动学分析之后,可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真。 本篇目录 一、工具箱下载 二、机器人建模仿真 三、机器人运动学计算仿真 四、小结 一、工具箱下载 要在Matlab里进行机器人相关的仿真,首先需要下载Matlab Robotics工具箱,具体的下载及安装方法网上有很多,这里有一篇文章
上一篇介绍了遗传算法,本篇接着介绍应用于路径规划的另一种算法——粒子群算法(PSO),主要介绍算法的理论基础以及实现流程等。 本篇目录 1. 算法起源与理论基础 2. 算法实现流程 (1)粒子群初始化 (2)粒子群适应度计算 (3)速度与位置属性更新 3. 路径规划应用示例 (1)粒子群初始化 (2)适应度计算 (3)速度与位置属
本篇目录 一、轨迹规划概述 二、关节空间规划 1. 点对点规划 2. 多节点规划 示例程序 三、笛卡尔空间规划 1. 速度规划 2. 位置规划 3. 姿态插补 4. 基于几何解法的一种简化位置规划方法 5.两种规划的Matlab程序 四、小结 一、轨迹规划概述 对机器人进
上一篇介绍了蚁群算法,本篇介绍路径规划的另一种经典算法——遗传算法,主要介绍算法原理,流程以及在路径规划中的应用示例。 目录 1. 理论基础 2. 算法实现流程 3. 路径规划应用示例 4. 总结 1. 理论基础 遗传算法源自于达尔文进化论的自然选择理念,是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。解决问题时,问题的所有潜
在之前的内容中,我们对机器人的运动轨迹进行了规划,但是,这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的,具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中,采用人工规划路径的方法,难以保证规划的效率和准确率。因此,本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。 本篇目录 一、路径规划简介 二、改进RRT算法 1. 算法简介 2. 改进点 3. 仿真结果
本篇主要介绍六轴机械臂的运动学分析。运动学分析是工业机器人研究和应用的重要内容,是运动控制的基础,主要研究机器人末端坐标系与基坐标系的转换关系,分为正运动学和逆运动学分析两部分。另外,对于刚刚学习机器人理论的小伙伴,推荐看一下蔡自兴老师的《机器人学》这本书,里面对机器人介绍,运动学及动力学分析,以及运动规划等内容介绍的非常详细。 本篇目录 一、数理基础 1
毕业设计做了六轴机器人相关的课题,做完之后学到很多,在这里分享一下。本篇首先对六轴机器人及其研究内容进行简单的介绍。 本篇目录 一、六轴机器人简介 二、六轴机器人主要研究内容 1. 运动学分析 1.1 正运动学问题 1.2 逆运动学问题 2. 运动规划 2.1 三个概念 2.2 路径规划 2.3 轨迹规划
在上一篇中,介绍了利用RRT算法进行路径规划的过程,本篇主要介绍蚁群算法的实现以及在二位避障路径规划问题中的应用。 本篇目录 1. 理论基础: 2. 算法实现流程 (1)参数初始化 (2)确定起始点 (3)确定路径 (4)计算路径长度,确定路径长度最小值 (5)信息素更新 3. 二维路径规划问题应用 4 考虑避障的二维
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