前言 本篇主要介绍常用的slam功能包——cartographer,为谷歌开发,在计算资源有限的情况下,可以实现机器人在二维和三维条件下的定位及建图功能。目前该算法采用基于图网络的优化方法,主要基于激光雷达来实现SLAM。 一、安装 两种安装方式,编译安装和二进制文件安装。如果后期,有编译自己代码的需要,建议编译安装。编译安装,又有两种方法,即一键安装和分步安装。 1、编译安装
文章目录 机器人本地和机器人的工作环境中存在大量的组件元素,在机器人设计和应用中都会涉及不同组件的位置和姿态,这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。 坐标变换是机器人系统中常用的基础功能,ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。 一、TF功能包 TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包,使用树形数据结构,根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系,帮助开发者在
文章目录 前言 一、安装Pangolin 二、编译ORB-SLAM2 三、数据集测试 前言 在前面的学习中,我们完成了rgdbslam的安装和测试,本篇在此基础上完成ORB-SLAM的安装,这里需要安装的东西就不多了,之前安装RGBD-SLAM时,多数都已安装完毕。 一、安装Pangolin Pangolin 作为可视化和用户界面。这里需要安装0.5版本的P
文章目录 前言 一、cartographer_2d.launch文件 二、mbot_sim_gazebo_navigation_world.launch文件 三、robot_gazebo_navigation.launch文件 四、rplidar.lua文件 五、编译运行 六、保存地图 方法1、使用map_saver直接保存为pgm和yaml文件
文章目录 前言 ROS中常用的通信机制是话题和服务,但是很多场景下,这两种通信机制往往满足不了所有需求。 action通信机制,是一种带有连续反馈的上层通信机制,底层基于ROS话题通信。 一、什么是action ROS中的actionlib功能包,用于实现action的通信机制。action类似于服务通信机制,不同之处在于action带有连续反馈,可以不断的反馈任务进度,也可以在任务
文章目录 前言 一、新建工作空间 二、下载rgbdslam_v2作者对应的g2o 三、安装pcl1.8 四、配置rgbdslam_v2 五、构建siftgpu库 六、编译rgbdslam_v2 七、测试 1、简单测试 2、数据集测试 前言 在前面的学习中,slam构建出的地图都是二维地图,而目前很多算法可以实现三维信息的地图构建,机器人不仅知
文章目录 前言 一、什么是SMACH 二、安装SMACH 三、运行一个状态机 四、实现剖析 1、 定义状态FOO和BAR 2、创建状态机 3、 添加状态到状态机容器中 4、创建内部监测服务器 5、执行状态机 五、状态间的数据传递 1、定义状态 2、定义状态间需传递的数据变量 3、添加状态到状态机容器中 六、状态机嵌套
文章目录 前言 一、原理 二、实现 1、创建功能包 2、创建配置文件 3、修改CMakeLists.txt文件 4、创建dynamic_reconfigure_node节点 4、1 创建服务器节点 4、2 修改CMakeLists.txt文件 5、参数动态配置 前言 之前的学习中,曾了解过ROS参数服务器的通信机制,如果Lis
文章目录 前言 一、功能描述 二、创建功能包 三、代码实现 1、创建teleop_pad.h文件 2、创建teleop_pad.cpp文件 四、编译插件 1、创建plugin的描述文件 2、修改package.xml文件 3、修改CMakeLists.txt文件 五、运行插件 前言 RVIZ是ROS提供的一款3D可视化工具,
文章目录 前言 一、工作原理 二、具体实现 1、创建基类 2、创建plugin类 3、注册插件 4、编译插件的动态链接库 5、将插件加入ROS 6、调用插件 7、运行效果 前言 ROS中的插件就是可以动态加载的扩展功能类。 ROS中的pluginlib功能包提供了加载喝卸载plugin的C++库,开发者在使用插件时,不需要考虑plugi
文章目录 前言 一、创建编译功能包 二、xacro文件 1、robot_base.xacro文件 2、robot_camera.xacro文件 3、robot_lidar.xacro文件 4、camera_sensors.xacro文件 5、lidar_sensors.xacro文件 6、kinect_sensors.xacro文件 7、inertia.xacro文
文章目录 前言 一、添加ROS软件源(sources.list) 二、添加密钥 三、更新apt功能包列表 四、安装ROS 五、初始化 rosdep 六、将ROS环境变量添加到.bashrc文件中 七、安装rosinstall等工具 八、检查ROS是否安装成功 九、卸载ROS 十、总结 前言 之前关于ROS学习的博客,都是在win10虚拟机环境下运行的ubunt
文章目录 前言 一、rosbridge_suite元功能包 二、roslibjs、ros2djs、ros3djs功能包 三、tf2_web_republisher功能包 四、创建web应用 五、使用web浏览器控制机器人 前言 ROS Web tools社区开发了很多功能强大的web功能包。针对本篇文章,创建新的工作空间catkin_js_ws,并进行初始化等操
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