可能是imu没有滤波引起的,或者imu的数据太差
图片可以在这里看 https://www.z4a.net/images/2023/06/28/cmd.png 我也觉得控制指令不能太快,现在的控制指令是10hz的,我再试试降低控制指令的频率看看
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