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创建USB设备udev 创建USB设备udev UDEV规则 编写UDEV文件 创建USB设备udev 大家在使用USB设备进行通信时是否都会遇到这样的问题:Permission denied,或者是多个usb设备在每次重启时字符设备号都会发生变化。这里我们使用udev规则来定义USB设备,保证设备的读写权限,同时每次加载USB设备时都有固定的名称。
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践三 aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践三前言一、安装ORK二、安装couchDB数据库并添加模型1.安装数据库2.验证数据库安装成功3.在数据库中创建一条可乐罐模型的数据4.训练模型三、物体识别1.启动realsense相机2.修改识别配置文件3.运行识别程序前言前面完成了相机与机械臂的手眼标定,接下来我们
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aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践二 aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践二前言一、手眼标定是什么?二、标定软件安装1.aruco_ros安装2.vision_visp安装3.easy_handeye安装4.realsense驱动安装5.安装realsense ROS软件包三、配置1.launch文件修改2.打印二维码四、手眼标定1.启动la
gazebo仿真 gazebo仿真 系统配置 gazebo仿真环境搭建 URDF文件配置 launch文件配置 运行 gazebo仿真 gazebo提供了一个当前最先进的物理引擎,还能够创建虚拟的三维环境来模拟机器人的活动。gazebo可以用于测试一些真实世界的性能:机器人的动量和惯性、夹持器和被加持物之间的摩擦力等。 系统配置 gazebo是一个独立的
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ROS常用指令集合 ROS常用指令集合 1.功能包相关指令 2.topic相关指令 3.service相关指令 4.msg/srv相关指令 5.param相关指令 6.node相关指令 7.rqt相关指令 8.消息录制与回放指令 9.故障诊断相关指令 10.调试相关配置 ROS常用指令集合 1.功能包相关指令 rospack : 获取、查找工
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践一 前言一、下载编译aubo机械臂ROS包1.创建工作空间2.aubo ROS软件包二、moveit仿真1.启动moveit和规划器2.启动gazebo三、连接机器人并控制机器人1.启动机械臂launch文件总结1.编译或启动时找不到moveit库或者找不到moveit库0.9.15版本2.aubo包与moveit包放在一起编译出错,
URDF模型 URDF模型 URDF描述文件 xacro描述文件 URDF生成工具 URDF模型 URDF模型用于反映机器人各个组件之间的位置关系,包括车体、驱动轮、相机、激光雷达等,是ROS的robot_state_publisher用来给机器人发布tf关系的。 URDF模型使用xml格式编写,可以使用网格模型网格对象(STL或Col
自定义msg/srv/action 自定义msg/srv/action 自定义msg 自定义srv 自定义action 自定义msg/srv/action编译与使用 自定义msg/srv/action ROS提供了三种节点间的通信机制:消息机制、服务机制、动作机制,其通信数据对应三种类型:msg、srv、action;同时ROS也提供了一些标准的msg/srv
aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四 aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践四]前言一、抓取思路和流程二、部分实现代码1.结构体定义2.获取工件位置信息3.发布工件坐标系4.计算各个关键点的姿态5.机械臂初始化操作6.机械臂执行总结 前言 前面已经通过手眼标定得到了相机与机械臂末端的位姿关系,然后又通过物体识别得到了物体在相机坐标系下的位姿
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